4.2 通信参考模型
4.2.1 简述
应用程序层
CANopen
应用层
表示层
会话层
传输层
网络层
数据链路层
物理层
图 3:通信参考模型
通信概念符合 ISO-OSI参考模型(图 3左侧;见/ISO7498-1/)。
4.2.2 CANopen 应用层
4.2.2.1 概述
应用层用来描述 CANopen设备间配置和同步实时数据的机制。该功能在应用层中被分割为若干不同
的逻辑服务对象。服务对象提供特定的功能和所有相关的服务。在本协议的相关服务对象规范中进行
具体描述。
通过调用应用层的服务对象接口来完成应用交互。协议提供的服务经由数据链路层实现交换数据。在
本协议的服务对象相关协议规范中进行具体描述。
4.2.2.2 服务原语
服务原语意指应用程序与应用程序之间交互。有四种不同的原语:
应用程序发起到应用层的服务请求。
应用层向应用程序发送的通知,汇报一个应用层检测到的内部事件或者表明其收到一个服务请求。
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