本文的研究内容是基于定车速模糊控制算法的自动平行泊车的问题。对于 自动泊车要解决的三大问题：定位、路径规划、行为控制，本文都一一作了论 述。基于超声传感器的定位算法和基于模糊控制的路径规划是本文主要研究对 象，对于行为控制进行了方案性的论述。在建立基于定车速的模糊控制算法的 自动泊车模型后，进行仿真，得出前轮转角，反馈到方向盘，然后进行方向盘 控制。然后利用遗传算法对模糊控制器参数进行优化，得到更为理想的数据。 通过仿真，结果分析，可以看到模糊控制策略是比较有效的，为自动泊车 后继工作中的关键部分模糊控制器的搭建奠定了基础。

析泊车轨迹曲线特点，在已有轨迹函数基础上提出新的轨迹函数，通过对实际泊车轨迹的拟合证明该函数的可用性。分析泊车环境中存在的可能碰撞点，建立相应的避撞约束函数。以泊车环境障碍约束、车辆自身参数约束、泊车初始点方位约束、泊车终点位置约束为轨迹函数的约束函数，以泊车终点车辆与车位夹角最小为目标函数建立单目标多约束轨迹方程。分别对一般泊车环境和狭小空间泊车环境进行泊车轨迹规，利用 Matlab软件非线性约束优化函数求得轨迹函数参数。仿真结果表明：对于一般泊车环境，该方法能满足泊车轨迹曲率连续性，使车辆无碰撞进入车位，并使车辆与车位平行；对于狭小空间泊车环境，虽未能使车辆与车位平行，但实现了车辆无碰撞地泊车入位并保证轨迹曲率的连续性。由此可知该方法可实现车辆无碰撞地泊车入位，并满足轨迹曲率连续性要求，有效地解决了泊车过程中停车转向问题。

针对车辆低速倒车这一运动过程，建立了车辆数学模型。根据分析车辆数学 模型，得到能够满足多数情况下的泊车路径。由于自动泊车过程可分解为寻找最 佳泊车位置及从最佳泊车位置倒入停车位两个过程，针对这两个过程，分析了无 障碍式及有障碍式的泊车路径。针对有障碍式泊车路径中的寻找最佳泊车位这一 过程通过对群智能算法的比较，运用粒子群算法对其进行了路径规划。通过分析 模糊控制相关知识，针对从最佳泊车位置到停车位这一泊车过程，建立一种模糊 控制方法，通过 MATLAB 仿真实现了其泊车过程

为有效降低平行泊车入位过程中对车位长度的要求，对车辆多次泊车的入位状态和在车位内多次移动的运动规律进行了分析，以泊车位长度为基准构建泊车模型，利用迭代算法确定车辆出库时的车身姿态角，根据车辆参数和车位左前方障碍点的约束条件验证了出库过程的合理性。运用Matlab对一次和多次泊车入位过程进行了仿真，结果表明：在同等条件下，与一次泊车入位相比，多次泊车入位对车位长度的要求大幅降低

分析了最小半径泊车算法和不等半径泊车算法的基本原理，分析了汽车在低速情况下泊车入库的后轮轨迹特点，在matlab中对两种算法进行仿真研究

析泊车轨迹曲线特点，在已有轨迹函数基础上提出新的轨迹函数，通过对实际泊车轨迹的拟合证明该函数的可用性以泊车环境障碍约束、车辆自身参数约束、泊车初始点方位约束、泊车终点位置约束为轨迹函数的约束函数，以泊车终点车辆与车位夹角最小为目标函数建立单目标多约束轨迹方程。分别对一般泊车环境和狭小空间泊车环境进行泊车轨迹规划，利用 Matlab软件非线性约束优化函数求得轨迹函数参数。

基于CarSim与Matlab的泊车路径跟踪控制模型设计，硕士毕业论文，可参考作为入门的学习文件。全自动泊车，路径规划，车辆控制

智慧泊车、智能停车系统整体解决方案

微信小程序－预约代泊车 源码，供学习参考使用，也适合后期二次开发

自主泊车的matlab仿真代码，可以实现最小半径自主泊车路径规划方法的仿真演示，车辆参数包括车长、车宽，以及车位参数等等均可调。