_汽车自动泊车系统的控制策略和算法研究.caj

分析了有障式和无障式泊车环境,参考我国汽车库建筑设计规范,建立了环境数值模型,为自动泊车控制策略的正确执行提供了背景。同时,建立了相关坐标系,实现了车辆在泊车环境中的定位,为泊车路径规划提供了基础。 引入了计算机图形学中曲线知识,使得车辆的路径规划由曲线规划层面下降到点的规划当中,简化了规划过程并且得到了平滑连续的泊车路径。针对有障和无障泊车环境,制定了不同的控制策略以完成泊车路径规划,实现自动泊车。通过应用蚁群算法相关知识,以有障环境栅格模型为对象,实现了车辆的避障过程,保证了车辆安全性。采用建立了虚拟整车模型,为自动泊车控制策略建立了被控对象。基于建立了无障平行泊车、无障垂向泊车和有障平行泊车模型,将控制引入到自动泊车系统路径跟踪当中,并通过虚拟 整车模型的联合仿真分析,验证了自动泊车控制策略的正确性。