_自动泊车系统路径跟踪控制策略研究.pdf
为了降低泊车系统对驾驶人车速控制要求，针对泊车过程中驾驶人车速控制失误致使车辆偏离泊车路径最终导致泊车失败的问题，提出了结合定点跟踪的非时间参考的路径跟踪控制策略（ Ｎｏｎ － Ｔｉｍｅ Ｂａｓｅｄ Ｐａｔｈ Ｔｒａｃｋｉｎｇ
ｃｏｍｂｉｎｅｄ ｗｉｔｈ Ｐｏｉｎｔ Ｔｒａｃｋｉｎｇ ， ＮＴＢＰＴｃｗＰＴ ）。设计了定点跟踪控制律，建立了 ＮＴＢＰＴｃｗＰＴ 控制模型，并进行了泊车路径跟踪仿真。结果表明：基于 ＮＴＢ －ＰＴｃｗＰＴ 的泊车控制策略降低了控制器对驾驶人速度控制的要求； ＮＴＢＰＴｃｗＰＴ 策略的位姿调整功能提高了泊车成功率；基于 ＮＴＢＰＴｃｗＰＴ策略的控制器可实现车辆规范停放。
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