基于STM32F103ZE+MPU6050+HMC5883L串口2输出欧拉角以及四元数，数据经融合校准，Z轴无漂移，内置串口1函数，可自己修改串口1输出角度

测试标准

使用matlab绘制odom和惯导模块融合后的odom_combined以及imu data

用于MPU6050，MPU9150等得加速度计和陀螺仪互补算法，卡尔曼算法

ESP32_IMU_Module /* Version: V2.1 Author: Vincent Create Date: 2020/7/22 Update Date； 2020/9/11 Note： V2.1:Make a Level-Tool. And put code into "./example". V2.0:Add wiki link.Add a serial test exe. v1.1:Added the IMU documentation and PCB diagram. */ 以下两个项目进行了简要修改。 [目录] 概述 Makerfabs IMU模块具有InvenSense的6轴MPU-6050 MEMS传感器。 这些6DoF IMU均具有ESP32和MPU-6050，其中包含3轴陀螺仪和3轴加速度计。 MPU-6050使用16位模数转换器（ADC）

一标签三基站（可以多加基站）精度5cm

imu预积分，Forster, Christian, et al.Supplementary material to: IMU preintegration on manifold for efficient visual-inertial maximum-a-posteriori estimation. Georgia Institute of Technology, 2015.

ADIS16405实验3 发送信号到匿名四轴客户端 测试基于STM32的ADIS16405评估板，并在匿名四轴上实时显示3轴陀螺仪+3轴加速度计＋3轴磁力计 波形

UWB室内定位测试板的PCB和原理图，已通过测试可直接打板加工！

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