VDU1503P是基于NRF52832主控CPU加上UWB收发芯片而设计的资产定位标签，低功耗、大电池容量设计可以实现资产高精度，长时间定位。具备智能模式切换，静止和运动两种不同定位频率自动切换，在保证使用效果的基础上，最大程度上降低功耗。粘贴和磁吸合两种安装方式，可以快速与需要定位的标签结合。此UWB资产定位标签防水等级为IP67级。

该设计分享的是IMU 6DOF运动跟踪模块设计及其应用资料，原理图/PCB/demo程序等见附件下载。该IMU 6DOF运动跟踪模块基于传感器MPU6050设计，它是世界上第一个集成了6轴MotionTracking设备，结合了3轴陀螺仪，3轴加速度计和Digital Motion Processor:trade_mark:（DMP）。MPU6050具有三个用于数字化陀螺仪输出的16位模数转换器（ADC）和三个16位ADC，用于数字化加速度计输出，因此IMU 6DOF运动跟踪模块实现了高转换器精度。为了精确跟踪快速和慢速运动，该模块支持可编程陀螺仪满量程范围和加速度计满量程范围。IMU 6DOF运动跟踪模块(MPU6050)实物截图: IMU 6DOF运动跟踪模块(MPU6050)特点: 工作电压:3.3V 测量范围: 陀螺仪满量程范围:±250，。±500 ,. ±1000 ,. ±2000°/秒 加速度计满量程范围:±2g，±4g，±8g和±16g。 控制模式:I2C 尺寸:25.43mm x 20.35mm 硬件连接（IMU 6DOF模块连接到Xadow主板）: IMU 6DOF运动跟踪模块demo程序截图:

针对室内环境影响定位精度的非视距传播(non-line-of-sight，NLOS)问题，在对基于到达时间差(time difference of arrival，TDOA)的超宽带(ultra wideband，UWB)室内定位模型和算法进行分析研究的基础上，提出了质心-Taylor混合定位算法。该算法利用对测距误差不敏感的质心算法对目标进行初始粗定位，然后将其作为Taylor级数展开法的迭代初值进行二次精细定位，并动态地将前期定位完毕的节点转化为后续定位过程的参考节点，最大限度地利用不断增加的已知信息

目的 　　LOAM是KITTI测试中排名第一的状态估计和激光建图方法，知名度很高，在它的基础上衍生出了很多改进版本，例如ALOAM、LEGO-LOAM、Inertial-LOAM等。 　　本文通过对论文和代码的细节进行分析，试图弄明白这个方法的特点以及为何有如此优秀的性能。 1　特征点提取 　　通过匹配每帧激光点云与上一帧点云，可以得到两帧之间机器人的相对位移，这是激光里程计的工作方式。传统的方法是直接在原始的点云上操作（例如ICP算法），但是LOAM采用了更巧妙的方法，它不是直接对大量的点云进行变换，而是在点云的基础上提取出相对较少的特征点，然后再用特征点进行匹配。 　　如何得到特征点呢？特

NaveGo NaveGo：MATLAB / GNU-Octave开源工具箱，用于处理集成导航系统并执行惯性传感器轮廓分析。 NaveGo是一个开放源代码的MATLAB / GNU Octave工具箱，用于处理集成导航系统并模拟惯性传感器和GNSS接收器。 它还使用Allan方差执行惯性传感器分析。 它可以在线免费获得。 由于此编程语言已成为仿真和数学计算的事实上的标准，因此它是在MATLAB / GNU-Octave下开发的。 NaveGo的座右铭是“将集成导航带给大众”。 目前，NaveGo得到了三个学术研究小组的支持：国立工业大学（阿根廷）的GridTICs，国立库约大学（阿根廷）的LabSin和都灵理工大学（意大利）的DIATI。 注意力！ 请，如果您在NaveGo的源代码中发现错误或错误，则应该打开一个新的。 但是，如果您有任何疑问，或者想分享一些有关NaveGo的反

国外bitcraze公司的UWB+IMU定位标签，融合了UWB和IMU，包括3轴加速度计/陀螺仪和DWM1000，低延迟2.4 GHz无线电，支持蓝牙LE，5-12V电源或micro-USB，可以通过USB、UART、低延迟2.4 GHz无线电或蓝牙LE进行数据通信和固件更新。

基于UWB信号接收机大量使用高采样率A/D器件,提出了一种低采样率的UWB信号接收机结构,并简要分析了接收原理,以及加性白高斯信道中的接收性能,并以4路并行滤波为例,对接收性能进行了计算机仿真。计算机仿真的误比特率结果与分析结果相近。

为了实现以较低的采样率对超宽带（UWB）脉冲信号进行采样以及在带宽和系统复杂度之间取得均衡，设计了一种基于变换采样的超宽带接收机系统。设计的接收机在AD芯片之前加入了跟踪保持放大器，提高了系统的模拟带宽（5GHz），通过采样时钟的较小延时实现了较高的等效采样率（8 GHz）。主要用来接收带宽1 GHz以及以上的超宽带信号，利用VHDL进行编程，通过Chipscope抓取信号进行验证。测试表明，该系统能接收1 GHz以及以上带宽超宽带信号，达到了设计要求，可以用于超宽带通信与测距。

UWB_TOA_带数据集——python实现

UWB---python---TDOA