该设计分享的是IMU 10DOF模块，附原理图/PCB/demo程序。IMU 10DOF是一款10轴运动传感器模块，由IMU 9DOF和气压计BMP180组合应用设计而成。MPU-9250是一款9轴MotionTracking设备，结合了三轴陀螺仪，轴加速度计，3轴磁力计和数字运动处理器（DMP），而BMP180是用于消费应用的高精度，超低功耗数字压力传感器。该IMU 10DOF模块非常适用于智能手机，平板电脑和可穿戴设备。基于MPU-9250和BMP180的IMU 10DOF模块实物截图: 基于MPU-9250和BMP180的IMU 10DOF模块主要特点: - 10自由度 - 3轴角速度传感器（陀螺仪），灵敏度高达131 LSB，满量程范围为±250，±500，±1000和±2000dps - 3轴加速度计，可编程满量程范围为±2g，±4g，±8g和±16g - 3轴罗盘，满量程范围为±4800μT - 压力检测范围300〜1100hPa（海平面以上9000m〜-500m） IMU 10DOF模块规范: - 工作电压:3.3V - MPU-9250地址可选低功耗 - 控制模式:IIC - 400kHz快速模式I²C串行主机接口 - 工作温度:-40〜+ 85°C 接口功能:

uwb定位(基于TDOA的Chan算法).rar

UWB TDOA(KDWM1000 ).rar

（1）UWB-RTLS定位标签； （2）DWM1004C原理图-制版文件-嵌入式源码； （3）带IMU。

UWB信号定位的TDOA算法，采用5个接收器，将非线性双曲线方程组化为线性方程组。资料为英文。

完整代码，可直接运行

uwb定位，DWM1000模块之间测距，这个是windows的上位机，可以仿真出定位的效果，标签所在的位置等。

imu_comparison_data：论文的数据和代码基于惯性传感器的运动跟踪方法调查：以上肢人类运动为重点

IMU-PLOS_LSTM 使用LSTM网络通过PLOS训练IMU数据-这是自定义LSTM-RNN。 在这里，每个示例都应写入到csv中。 一个csv的训练示例包括[时间步数（窗口大小*（类数+功能昏暗））]

这篇文章主要介绍加速度计和陀螺仪的数学模型和基本算法，以及如何融合这 两者，侧重算法、思想的讨论。