lidar_imu_calib 概述 在基于3D激光雷达的slam开发中，我们经常使用imu为匹配算法（icp，ndt）提供先验，因此需要校准激光雷达和imu之间的变换。对于匹配算法，transfom中的姿态比变换中的位置更重要，并且通常将位置设置为0。因此，此回购专注于在激光雷达和imu之间的转换中校准姿态分量。 先决条件 将ndt_omp安装到系统目录 git clone https://github.com/koide3/ndt_omp.git cd ndt_omp mkdir build cd build cmake .. make sudo make install 步 使用rosbag工具记录imu和激光雷达数据 rosbag record /imu /lidar_points 配置启动文件 lidar_topic: lidar data topic name imu_to

设计了一款基于Mecanum轮的全向移动机器人,该机器人使用STM32F407开发板配合IMU作为底层控制系统,实现对机器人的控制和里程计数据的获取。实验证明,基于STM32开发板的底层控制能够满足全向移动机器人的运动控制要求和里程计的精度要求。

深圳市IMU_GPS辅助区域网平差布点方案.pdf

IMU预积分

在很多工程应用里都需要获得物体的姿态信息，而通过imu估计姿态应该最广。 仅使用imu获取姿态信息有很多算法，本文讨论基于ESKF（Error-State Kalman Filter）的算法，该附件是算法的MATLAB程序，并附有imu的仿真数据。

IMU姿态解算，卡尔曼滤波，matlab实现，9轴姿态解算，带图像显示。

py-mpu6050 这是代码上运行 。 它从 6DOF IMU读取数据，并通过简单的TCP服务器将其提供给客户端。 该代码使用互补滤波器来组合来自陀螺仪和加速度计的读数，以提供稳定且响应Swift的位置信息。 参考 执照 py-mpu6050-py-mpu6050的可视化版权所有（C）2017 Lars Kellogg-Stedman 该程序是免费软件：您可以根据自由软件基金会发布的GNU通用公共许可证的条款（许可证的版本3）或（根据您的选择）任何更高版本来重新分发和/或修改它。 分发该程序是希望它会有用，但是没有任何保证； 甚至没有对适销性或特定用途适用性的暗示保证。 有关更多详细信息，请参见GNU通用公共许可证。 您应该已经与该程序一起收到了GNU通用公共许可证的副本。 如果没有，请参阅 。

C语言，IMU融合算法，madgwick和mahony两种

IMU 24位置标定补偿模型 代码包含陀螺仪及加速度计各类误差的标定补偿方法

通过读取imu中的加速度和角速度传感器来解算得到对应的四元数和欧拉角