ESKF-2003
错误状态卡尔曼滤波器（ESKF）的实现
描述
该存储库的目标是学习如何制作一个可以将9自由度IMU（加速度计/陀螺仪/磁力计）集成到四元数态的估计器。
误差状态卡尔曼滤波器的理论描述如下：
“卡尔曼滤波的姿态误差表示-2003”-F. Landis Markley
参考
规避动态建模：校准移动机器人定位的误差状态卡尔曼滤波器的评价
卡尔曼滤波的姿态误差表示
姿态估计或四元数估计
航天器姿态确定的乘法与加法滤波器的比较
三维姿态估计的间接卡尔曼滤波
2021-10-25 20:45:34
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在很多工程应用里都需要获得物体的姿态信息，而通过imu估计姿态应该最广。
仅使用imu获取姿态信息有很多算法，本文讨论基于ESKF（Error-State Kalman Filter）的算法，该附件是算法的MATLAB程序，并附有imu的仿真数据。
2021-08-28 09:14:50
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