ABB机器人教学案例 1. 产品的搬运及自动计数 1. 当机器人的启动信号di2=1时，开始将产品从A处沿着半圆弧搬运到B处的产品箱内 ，吸盘控制信号为do1； 2. 每一个产品箱最多装3件产品，用参数srg1计数； 3. 当产品箱装满3件产品，即reg1=3时，计数灯do2变亮，等待3秒； 4. 最后机器人返回最佳等待位置（1轴0度，2轴15度，3轴- 15度，4轴0度，5轴90度，6轴0度） 2. 机器人沿三角形和圆形轨迹的运动 1. 创建例行程序1，编写圆形轨迹的运动程序； 2. 创建例行程序2，编写三角形轨迹的运动程序，并按如下要求编写程序； 1. 判断外部输入信号di2的状态，如果di2=1,则开始执行沿三角形轨迹运动，三角 形轨迹用位置偏移功能Offs确定； 2. 用FOR指令重复执行3次圆形轨迹的运动程序，圆形轨迹的运动调用例行程序1 ； 3. 沿圆形轨迹运动完毕，等待3秒； 4. 最后机器人返回最佳等待位置（1轴0度，2轴15度，3轴- 15度，4轴0度，5轴90度，6轴0度） 3. 机器人沿正方形轨迹的移动 （1）、例行程序名称为Rmove （2）、当安全门信号di1

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ABB机器人权限设定 UAS介绍及设定 一： 在电脑上安装与ROBOT系统同样或更高的版本的ROBOT WARE 和 ROBOTSTUDIO软件，如果版本低于系统则连接不上。 二：用ABB配的网络线，连接PC 与机器人；pc上设自动获取IP；如下图F端口； 三：在pc上打开ROBOTSTUDIO软件，并点击在线，如下图： 四：点击："添加控制器"—》"一线连接"——》如果接上会出现机械人的序列号——》 在机器人的序列号上点击右键——》"请求写权限"——在示校器上点击"同意" ABB机器人权限设定全文共14页，当前为第1页。 ABB机器人权限设定全文共14页，当前为第1页。 五：UAS概述 控制器用户授权系统（UAS），该系统规定了不同用户对机器人的操作权限。该系统能避免控制器功能和数据的未授权使用。 用户授权由控制器管理，这意味着无论运行哪个系统控制器都可保留 UAS 设置。这也意味着 UAS 设置可应用于所有与控制器通信的工具，如 RobotStudio 或 FlexPendant。UAS 设置定义可访问控制器的用户和组，以及他们授予访问的动作。 用户 UAS 用户是人员登录控制器

ABB ENGINEERING (SHANGHAI) LTD. 1 / 4 ABB 㧉 㪖 ᇬ 1 . 䀵 䅠 㽈 厑 2 . S M B 䟄 㻯 ᇬ 歝 㓖 ᇬ 泻 才 䋾 ᇬ 棸 € ䷘ ᇬ 㦻 㪖 デ 屓 㭏 㩴 1 . 㦻 䂔 㾐 㫈 㗽 䘿 ぴ ⺈ 㧉 㦻 扪 嫛 棳 ⺧ 䂔 㾐 ᇭ 2 . 㦻 戃 ぴ 䵾 ⸩ 㭏 㩴 㭏 㩴 㦻 ぴ 㢾 ⸩ 哾 Ⰼ ᇭ 3 . 戃 棟 㖰 㭏 㩴 4 . 䟄 冕 䕅 ㊐ 㭏 㩴 㭏 㩴 㧉 䟄 冕 ᇬ 䟄 冕 ᇬ 䞷 㓆 䟄 冕 ᇬ 㦻 䟄 冕 䤓 䞷 䕅 䭷 㗮 ㍔ ᇭ 5 . ⹕ ⺐ 䕅 ㊐ 㭏 㩴 㭏 㩴 㦻 爎 懽 乀 ᧨ 㓚 古 ䷘ 㢾 㦘 䆞 㽈 ᧨ 䂦 㽈 䘿 廰 ᇭ 厌 㿚 摞 ABB ENGINEERING (SHANGHAI) LTD. 2 / 4 1 . 㧉 㬿 榅 㿚 摞 㭏 㿚 㧉 䤓 ㇢ 榅 函 㪖 㪖 ⸩ 函 㢾 咃 ᇭ 2 . 䟄 㧉 㕀 梇 䕅 ㊐ 㭏 㩴 㭏 㿚 㓢 ㆏ 䟄 㧉 㕀 梇 䟄 ᧨ 㿚 幤 戃 䟄 㧉 㕀 梇 厌 ᇭ 㦃 㗱 1 . 㦻 㽈 㦃 㗱 㧉 爎 懽 乀 ᇬ ㄂ 嫰 凇 㒥 扭 㧕

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产品系列 提升效率、品质与安全性 机器人技术 2 机器人 " 产品系列 产品系列 " 机器人 3 投资机器人的10大理由 目录 投资机器人的10大理由 1. 降低运营成本 2. 提升产品质量与一致性 3. 改善员工工作质量 4. 扩大产量 5. 增强生产柔性 6. 减少原料浪费，提高成品率 7. 满足安全法规，改善健康安全条件 8. 减少人员流动，缓解招工压力 9. 降低投资成本（存货、在制品成本） 10. 节省宝贵的生产空间 低成本竞争的加剧，环境法规的日趋严格，以及从业人员生产技 能的降低，致使制造商承受着越来越大的压力。此外，制造商还 面临提高生产效率、产品质量及安全水平的挑战。在这种形势 下，采取可持续的制造解决方案是一条成本效益显著的途径，可 实现经济效益、环境效益乃至工厂总体绩效的全面改善。 3 投资机器人的10大理由 4 提升效率、品质与安全性 6 客户服务 8 机器人 28 控制器 29 机器人导轨 30 变位机 34 工艺设备 42 喷涂机器人 46 喷涂设备 48 模块化解决方案 50 标准弧焊工作站 52 软件产品 4 机器人 " 产品系列 产品系列 " 机器人

ABB机器人涂胶调试 ABB机器人涂胶调试全文共8页，当前为第1页。ABB机器人涂胶调试课程内容2涂胶泵概述机器人与胶泵通讯建立ABB机器人涂胶指令ABB机器人涂胶数据机器人涂胶轨迹调试一、涂胶泵概述3涂胶泵原理：借助设计坚固的泵座，内部装有高压活塞泵的桶形随动板在材料液位上方施加一个压力，使泵在进行每个抽吸循环时，汲取腔室都能被装满。活塞泵通过不同软管和必要时使用的管道，将材料压向喷涂装置定量器或胶枪。泵体活塞送胶管定量器和胶枪二、机器人与胶泵的通讯建立4 ABB机器人提供了多种通讯方式可与外部设备连接，比较常用的DeviceNet,ProfiNet、ProfiBus等，如DeviceNet的通讯：ABB机器人涂胶调试全文共8页，当前为第2页。三、ABB机器人涂胶指令5 ABB机器人涂胶指令包含与移动指令相同的数据类型，同时包含特殊的参数数据来控制涂胶进程。常用的涂胶指令有DispL、DispC，指令形式为：三、ABB机器人涂胶指令6描述一段完整的涂胶轨迹：ABB机器人涂胶调试全文共8页，当前为第3页。四、ABB机器人涂胶数据7 涂胶数据类型有：equipdata、beaddata

ABB机器人、发那科机器人、川崎重工机器人、 安川机器、人住友重工机器人 机器人每工作三年或工作10000小时，需要更换J1,J2,J3、J4、J5、J6轴减速器润滑油和J4轴齿轮盒的润滑油。某些型号机器人如S-430、R-2000等每半年或工作1920小时还需更换平衡块轴承的润滑油。 1、更换减速器和齿轮盒润滑油 具体步骤如下： 1）机器人关电。 2）拔掉出油口塞子。 3）从进油口处加入润滑油，直到出油口处有新的润滑油流出时，停止加油。 4）让机器人被加油的轴反复转动，动作一段时间，直到没有油从出油口处流出。 5）把出油口的塞子重新装好。 注意：错误的操作将会导致密封圈损坏，为避免发生错误，操作人员应考虑以下几点： 1）更换润滑油之前，要将出油口塞子拔掉。 2）使用手动油枪缓慢加入。 3）避免使用工厂提供的压缩空气作为油枪的动力源，如果非要不可，压力必须控制在75Kgf/cm2 以内，流量必须控制在15/ss以内。 4）必须使用规定的润滑油，其他润滑油会损坏减速器。 5）更换完成，确认没有润滑油从出油口流出，将出油口塞子装好。 6）为了防止滑倒事故的发生，将机器人和地板上的油迹彻底清

1 页数 页数 3TF接线件组装机 =CA1+EAB/1 初始 P024-004-T1-110418 + 日期 CHECKED 替代人 FB1 FTA 系统构成图 修改 替代人 56 2 1 = 姓名 Harmontronic Harmontronic 瀚川机电 DRAWN APPROVED A B C D E F A B C D E F WANGWEI 2011-10-25 2 3 4 5 6 7 8 9 10 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 系统构成图 操作界面 （触摸屏） I/O操作和 数据设置 PLC 输入I模块 外部输入信号 伺服驱动器 伺服马达 输出O模块 电磁阀 汽缸 1 页数 页数 3TF接线件组装机 1 初始 P024-004-T1-110418 + 日期 CHECKED 替代人 FB1 FTA 设备操作主流程 修改 替代人 56 3 2 = 姓名 Harmontronic Harmontronic 瀚川机电 DRAWN APPROVED A B C D E F A B C D E F WANGWEI 2011-10-25 2 3 4 5 6 7 8 9 1