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ABB机器人教学案例 1. 产品的搬运及自动计数 1. 当机器人的启动信号di2=1时，开始将产品从A处沿着半圆弧搬运到B处的产品箱内 ，吸盘控制信号为do1； 2. 每一个产品箱最多装3件产品，用参数srg1计数； 3. 当产品箱装满3件产品，即reg1=3时，计数灯do2变亮，等待3秒； 4. 最后机器人返回最佳等待位置（1轴0度，2轴15度，3轴- 15度，4轴0度，5轴90度，6轴0度） 2. 机器人沿三角形和圆形轨迹的运动 1. 创建例行程序1，编写圆形轨迹的运动程序； 2. 创建例行程序2，编写三角形轨迹的运动程序，并按如下要求编写程序； 1. 判断外部输入信号di2的状态，如果di2=1,则开始执行沿三角形轨迹运动，三角 形轨迹用位置偏移功能Offs确定； 2. 用FOR指令重复执行3次圆形轨迹的运动程序，圆形轨迹的运动调用例行程序1 ； 3. 沿圆形轨迹运动完毕，等待3秒； 4. 最后机器人返回最佳等待位置（1轴0度，2轴15度，3轴- 15度，4轴0度，5轴90度，6轴0度） 3. 机器人沿正方形轨迹的移动 （1）、例行程序名称为Rmove （2）、当安全门信号di1