分别给出了无约束MPC和约束MPC的MATLAB程序

这是模型预测控制的工具指南书，对于学习模型预测控制的童鞋来说很好用

多方安全计算，个人写的PPT，适合没有接触过的大佬，主要是概念上的东西

此提交包含一个模型，用于展示在美国公路场景中移动的车辆上实施 MPC。 以下步骤描述了工作流程： 1. 生成航点2. 计算 MPC 实现的曲率3.生成MPC踏板图4. 在 2D、Bird's-Eye Scope 和 3D 模拟环境中可视化车辆的最终路径。 用户可以参考该模型为给定的航点执行路径跟踪应用程序。 结果可以在比较获得的轨迹和参考轨迹的二维图中进行可视化。 请阅读自述文件以了解有关如何使用模型以及如何调整控制器的更多详细信息： https : //github.com/mathworks/vehicle-model-predictive-control

针对一类离散系统,研究了带有终端约束凸集的MPC 控制问题.通过离线设计一组椭圆不变集,并将其组合成一个终端约束凸集,其中凸集参数作为在线优化变量.在线运算时,根据实际的终端状态即时地选择合适的终端不变集,从而有效地扩大了系统的可行域.分别给出了设计MPC 控制器的离线和在线算法, 仿真实例说明了该方法的有效性.

A*和MPC实现水下机器人(ROV)避障（MATLAB代码）

按照计划，这是 MPC 系列的第二部分。 对于处理多变量，状态空间模型是最方便的。 在这部分中，提供了一种用于设置基于状态空间模型的预测控制器的工具。 安装程序返回在线 MPC 控制器的函数句柄。 在线控制器作为嵌套函数实现，因此内部模型、内部状态、控制参数都存储在设置程序的工作区中，从而显着简化了在线控制器的界面。 包含一个 2-CSTR 示例来演示此工具的用法。 该工具还为初学者提供了一个示例，以学习如何使用嵌套函数替换持久变量。

二次动态矩阵控制于 1970 年代由壳牌石油公司开发（Cutler 和 Ramaker，1979 年），是化学工业中常用的模型预测控制公式。 提交包含一个控制器文件来执行 QDMC 算法。 一个单独的文件显示了如何在一个简单示例的闭环仿真中使用控制器。 该公式遵循Enso Ikonen在“模型预测控制和状态估计”的讲义中使用的术语。

模型预测控制

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