近年来，多移动机器人协调控制问题逐渐成为机器人学中的研究热点。而在研究此问题的众多方法中，人工势场法是迄今为止应用最广泛的方法之一。该方法通过对物理学中势场概念的延伸，在机器人之间以及机器人与外界环境之间建立势场联系，用于解决局部路径的避障规划和多机器人协同编队等问题,其特点是计算简洁、实时性强，本论文就多移动机器人的运动协同控制问题从单移动机器人的控制和移动机器人的群行为两个层次展开研究。

智能机器人的研究目前已成为国际机器人学术界研究的热点问题。智能机器人的避障系统的设计包括障碍物的检测与定位、路径规划、导航，信息融合等方面。本文主要讨论了其中的障碍物检测与定位。

综合了网上各种版本的人工势场法的matlab程序，没有震荡和角度计算问题，对更改后障碍物的兼容性好.

关于机器人路径规划的人工势场算法，共8篇论文。本人最近在做毕设，这些资料是在校园网上下的，为了方便校外不能上数据库的技术人员。

只需运行main.m文件即可，里面有详细的备注，如果有什么疑问，可以加我QQ讨论（QQ号在main.m的开头备注部分）。

这个代码为改进型人工势场法的MATLAB仿真，主要针对人工势场法面临的局部极小值改进的。里面有详细的备注，且在我的main.m文件开头备注有我的QQ，欢迎大家来咨询。

基于Matlab的改进人工势场法路径规划与避障实验验证。

应用人工势场法，进行二维路径规划。上传的是整个解决方案，用vs2010可以直接打开，简单好用

人工势场法路径规划是由Khatib提出的一种虚拟力法(Oussama Khatib，Real-Time obstacle Avoidance for Manipulators and Mobile Robots. Proc of The 1994 IEEE.)。它的基本思想是将机器人在周围环境中的运动，设计成一种抽象的人造引力场中的运动，目标点对移动机器人产生"引力"，障碍物对移动机器人产生"斥力"，最后通过求合力来控制移动机器人的运动。应用势场法规划出来的路径一般是比较平滑并且安全，但是这种方法存在局部最优点问题

基于人工势场法进行避障和路径规划