上传者: bth2011
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上传时间: 2019-12-21 19:29:56
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文件大小: 3.72MB
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文件类型: pdf
KUKA.ForceTorqueControl 4.1说明书,• 执行取决于测得的过程力和力矩的运动
• 遵守过程力和力矩,不取决于工件的位置和尺寸
• 遵守加工工件期间复杂的过程力变化
• 沿着根据测得的过程力编程的轨迹调整速度
• 通过对机器人柔韧性的编程补偿工件的位置和尺寸偏差
• 无应力定位(驶入接触位置)
• 通过一个 KRL 程序确定传感器负载数据
• 传感器负载数据的监控
• 传感器修正极限的监控