1引言 Livox SDK是为所有Livox产品设计的软件开发套件。 它基于Livox SDK通信协议基于C / C ++开发，并提供易于使用的C样式API。 使用Livox SDK，用户可以快速连接到Livox产品并接收点云数据。 Livox SDK包含Livox SDK通信协议，Livox SDK核心，Livox SDK API，Linux示例和ROS演示。 先决条件 x86和ARM的Ubuntu 14.04 / Ubuntu 16.04 / Ubuntu 18.04（Nvidia TX2） Windows 7/10，Visual Studio 2015更新3/2017/2019 C ++ 11编译器 2 Livox SDK通信协议 Livox SDK通信协议向所有用户开放。 它是用户程序和Livox产品之间的通信协议。 该协议由控制命令和数据格式组成。 有关详细信息，请参阅。

terrascan是处理lidar数据的权威软件，这是软件的练习数据。

这是一个LIDAR数据处理的经典程序，对于自己LIDAR处理的程序，很很大借鉴作用。 这是一个LIDAR数据处理的经典程序，对于自己LIDAR处理的程序，很很大借鉴作用。

平板 在PyTorch中实施的渐进式LiDAR自适应道路检测 该存储库再现了PyTorch中PLARD 的结果。 该代码主要基于 。 抽象的 尽管基于视觉图像的道路检测技术发展Swift，但由于光照变化和图像模糊等问题，如何在视觉图像中可靠地识别道路区域仍然具有挑战性。 为此，可以将LiDAR传感器数据并入以改进基于视觉图像的道路检测，因为LiDAR数据不易受到视觉噪声的影响。 但是，将LiDAR信息引入基于视觉图像的道路检测中的主要困难是LiDAR数据及其提取的特征与视觉数据和视觉特征不会共享相同的空间。 这样的空间间隙可能会限制LiDAR信息在道路检测中的优势。 为了克服这个问题，我们引入了一种新颖的渐进式LiDAR自适应道路检测（PLARD）方法，以将LiDAR信息适应基于可视图像的道路检测并提高检测性能。 在PLARD中，渐进式LiDAR适应包括两个后续模块：1）数据空间适应，通过

livox_camera_calib livox_camera_calib是无目标环境中高分辨率LiDAR（例如Livox）和相机之间的可靠，高精度的外部校准工具。 我们的算法可以在室内和室外场景中运行，并且仅需要场景中的边缘信息。 如果场景合适，我们可以达到类似于或什至超越基于目标的方法的像素级精度。 室外校准方案的示例。 我们使用校准的外部图像对点云进行着色，并与实际图像进行比较。 A和C是点云的局部放大视图。 B和D是相机图像中与A和C中的点云相对应的部分。 源代码将很快发布。 相关论文 可在arxiv上找到的相关论文： 相关影片 相关视频： :

lidar_imu_calib 概述 在基于3D激光雷达的slam开发中，我们经常使用imu为匹配算法（icp，ndt）提供先验，因此需要校准激光雷达和imu之间的变换。对于匹配算法，transfom中的姿态比变换中的位置更重要，并且通常将位置设置为0。因此，此回购专注于在激光雷达和imu之间的转换中校准姿态分量。 先决条件 将ndt_omp安装到系统目录 git clone https://github.com/koide3/ndt_omp.git cd ndt_omp mkdir build cd build cmake .. make sudo make install 步 使用rosbag工具记录imu和激光雷达数据 rosbag record /imu /lidar_points 配置启动文件 lidar_topic: lidar data topic name imu_to

lodToolkit 细节级别工具包（LTK） 应用程序 osgbTo3mx 将osgb lod树转换为Bentley ContextCapture 树。 pointcloudToLod 将ply / las / laz / xyz格式的点云转换为osgb / lod树，以便可以立即加载点云。 当ply / las / laz / xyz文件流传输到转换器时，此程序可以处理非常大的点云。 注意：官方3mx不支持pointcloud，此项目扩展了3mx来实现。 请阅读以获取详细信息。 meshToLod（WIP） 将obj格式的网格转换为osgb / lod树，以便可以立即加载网格。 该程序仅支持obj格式的带有组信息的网格，每个组都是lod树中的一个图块。 文件 预建 相关项目 osgPlugins-3mx ：将3mx / 3mxb格式的LOD模型（同时支持网格和点云）加

RS-LiDAR-16用户手册

根据LIDAR数据格式LAS文件的组织格式，读取点云数据内容并输出到txt文件中

城区LiDAR点云数据的树木提取