机器人轨迹规划，运动学代码，matlab建模仿真。

基于旋量的6R机械手运动学分析，王豪，魏世民，基于旋量理论建立6R机械手臂的运动学模型，与传统的D-H参数法相比，旋量法从整体上描述刚体的运动，避免了用局部坐标系描述时所造�

matlab的欧拉方法代码运动学/动力学 在为不同机器人系统的运动学和动力学进行课程分配时开发的代码。 内容： 用于5自由度机械手的FK / IK 对于正向运动学，所有关节位置和变换矩阵均使用DH方法进行计算。 对于逆运动学，该代码使用运动学去耦，并检查了关节极限，可行性并考虑了其他边缘情况。 2D摆动力学 dynamics.m使用Euler-Lagrange方法推导摆模型的闭合运动方程。 该符号表达式已复制到solution.m脚本中。 直接运行solution.m求解ODE并绘制wrt时间的联合变量值（假设扭矩= 0）。 它解决的另一种动力学问题是，当已知联合变量wrt time的函数时，运行torque.m来计算沿该轨迹的所需扭矩。 该代码解决了系统DOF = 2的动力学问题，但是很容易进行修改以解决高阶摆动力学模型。 但是，由于符号变量数量的增加，MATLAB中的微分运算会花费更多时间，因此可能需要事先进行一些矩阵运算以简化计算。

刚体的姿态运动学使用此功能库块进行模拟。 此模块用于模拟（学术）目的，其中提供了根据 Rodrigues 参数的姿态时间历史。 有关该主题的参考，请参见 [1]。 该库块是目前正在开发的用于仿真航天器姿态控制系统的库的一部分。 [1] Tsiotras, P.，“姿态控制问题的稳定性和最优性结果”，AIAA 指导、控制和动力学杂志，卷。 19，第 4 期，第 772-779 页，1996 年。 可在： http://soliton.ae.gatech.edu/labs/dcsl/publications.html

下肢外骨骼机器人运动学分析与轨迹控制实现

研究机器人正逆运动学。当已知所有的关节变量时，可用正运动学来确定机器人末端手的位姿。如果要使机器人末端手放在特定的点上并且本章将研究机器人正逆运动学。

【运动学】不等半径泊车方法matlab仿真.zip

此示例说明如何使用符号变量定义双连杆平面机器人手臂，并计算正向和反向运动学。 该示例还使用等高线图将结果可视化。 此外，它还展示了如何计算系统 Jacobian 并在 Simulink 模型中进一步使用它。 Simulink 模型使用逆运动学方程和系统 Jacobian 来模拟机器人，使其写或画“你好”这个词。

六自由度机器人结构设计、运动学分析及仿真.pdf

不仅以文档的形式论证了机器人正逆运动学求解问题而且还实现了视频仿真验证.