CCD-IK-Panda3D:Panda3D的简单循环坐标下降逆运动学实现

上传者: 42134097 | 上传时间: 2022-05-17 20:09:21 | 文件大小: 1.01MB | 文件类型: ZIP
Panda3D的简单循环坐标体面实现 具有简单约束的数值逆运动学求解器 特征: 铰链接头 球形接头 使用Panda3D的Bone系统,并且可以添加到现有的已绑定网格中。 请参阅下面的使用提示。 纯python,除Panda3D外没有依赖项 未实现: 目标轮换(当前仅考虑目标位置) 当前无法控制球形接头的“滚动” 样品: 到达样本: Reacher示例说明了如何建立一个简单的IK链,该链具有到达移动目标点的约束: python3 Samples/ReacherSample.py 两足动物样本: Biped样本显示了非常基本的两腿步行,其中IK放置了腿。 基本字符设置为:根是“躯干”节点。 为此,髋节被牢固地连接。 有两条腿,每条腿都是自己的IKChain。 为了让角色行走,躯干节点被移动了,其他所有东西也随之移动。 在躯干移动时,腿部的目标点在地面上。 IK确保即使躯干移动,它

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