本文件是将kitti数据集产生的pkl数据解析成txt文件，pkl里面的数据其实就是障碍物检测的实际信息，转换成txt后方便大家阅读 。

python计算3D IoU(3D Intersection-over-Union,IoU)代码

苦苦寻找的times文件，用于KITTI数据集SLAM测试 苦苦寻找的times文件，用于KITTI数据集SLAM测试 苦苦寻找的times文件，用于KITTI数据集SLAM测试

论文“Joint 3D Proposal Generation and Object Detection from View Aggregation”的讲解PPT，非常详细，是关于3D目标检测和自动驾驶的论文，18年发表在CVPR上的。如果有研究计算机视觉方面的研究生或者博士生，这是一个很好的用在实验室讲解的PPT。

利用C PCL库对KITTI数据集进行三维重建

该压缩文件为kitti的部分数据集，用于配合我的ROS学习19的博客用，因为Kitti的数据集本来是很大的，大约60个G，所以我只截取了里面的50个数据，也就是50张图片，大约40M，用于我们学习kitti的数据集的特征点提取和暴力匹配哦！虽然原始数据集太大，但是我们可以截取一部分哦

本文描述了如何通过KITTI数据集，读取激光雷达点云数据，并通过ground truth，对前后两帧点云进行旋转变换，使得二者统一坐标系，不断叠加点云进行点云建图的过程。使用的是KITTI odometry中的07号数据集。 其主要内容包括： 1）点云文件的格式转换 2）点云转换矩阵的推导 3）代码以及文件资源链接 有关KITTI数据集的介绍请看参考链接或者KITTI官网 参考链接 1、坐标系的转换 2、KITTI数据集数据初体验 3、KITTI odometry数据集下载 4、本文数据下载 1、点云建图效果 图1 odometry数据集07 图2 map 细节图 2、数据处理 我们的目的是利

将kitti数据集点云bin格式转为pcd格式，使用PCL库处理点云时，需要用到pcd格式文件

对研究object SLAM方向的朋友有所帮助。本资源通过my_toOxts.m中的函数（参数为数据集帧的数量）将kitti tracking提供的imu数据读取为符合evo格式的真实值位姿，轨迹可以用drawing_odomatry.m绘画。由于windows下保存的数据和linux下格式有所不同，作者还提供了C++文件将my_toOxts.m得到的位姿数据转化为evo的格式，并且可以根据label数据读取相应对象的速度，并保存下来。

KITTI odome数据集 官网不好下载 这里下载好了3个序列 00 01 02 灰度的图像 可以直接用于VINS Fusion，压缩打包 方便下载