15年参加全国大学生电子设计竞赛,C题目是“多旋翼自主飞行器”,设计要求: (1)多旋翼自主飞行器(下简称飞行器)摆放在图1所示的A区,开启航拍,一键式启动,飞行器起飞;飞向B区,在B区中心降落并停机;航拍数据记录于飞行器自带的存储卡中,飞行结束后可通过PC回放。飞行高度不低于30CM;飞行时间不大于30s。 (2)飞行器摆放在图1所示的A区,一键式启动,飞行器起飞;沿矩形CDEF逆时针飞行一圈,在A区中心降落并停机;飞行高度不低于30cm;飞行时间不大于45s。 (3)制作一个简易电子示高装置,产生示高线h1、h2(如激光等),h1、h2位于同一垂直平面,飞行器触碰h1、h2线时该装置可产生声光报警。示高线h1、h2的高度在测试现场可以调整。范围为30cm~120cm。 图1 飞行区域俯视图 (图中长度单位:cm ) 参加电赛时弄了一套STM32 WIFI四轴飞行器资料,大赛期间研究了一下,收获颇多,先分享出来,供大家一起参考 附件包含以下资料
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四轴飞行器姿态控制系统设计 制作方法和原理
2021-12-30 11:04:03 1.15MB 四轴飞行器
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四轴飞行器作为低空低成本的遥感平台,在各个领域应用广泛。与其他类型的飞行器相比,四轴飞行器硬件结构简单紧凑,但是软件算法复杂,从数据融合到姿态解算,以及最后稳定和快速的控制算法,都无疑使得四轴飞行器更加有魅力。为了实现对四轴的控制,本作品使用了ST公司推出的STM32作为处理器, MPU6050作为姿态传感器,软塑料机架,空心杯电机,两对正反桨,锂电池,以及四轴遥控器。最后,经过相关调试工作,设计出能够遥控稳定飞行、具有一定的快速性和鲁棒性的小型四轴飞行器。
2021-12-30 09:46:30 8.43MB 电路方案
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项目简介: 本项目是基于IDT无线充电15W模块充电模块与四轴F450无人机设计的。通过在无人机机架上搭载无线充电模块接受端,当检测到电压较低时触发充电请求,控制无人机到达充电发射端附近时,由超声波模块进行检测并降落完成充电。 硬件说明: 硬件设计上包括主控模块,电调,无线遥控接收器,超声波模块和无线接收转换器等。 硬件框图如下图1所示: 主控模块可由APM2.8模块或自助研发的STM32飞控,本项目主要使用自研STM32飞控,主控芯片为STM32F207,主要对无人机进行数据分析及控制,同时对机体电池电量进行采集及判断。原理图如下图2所示。 超声波模块是采用外购的KS103模块,如图3所示,测距最大距离8米,盲区为最小1cm之内。测量精度平均3mm,最高达1mm.而且相当灵敏。具有目前其他同类超声波模块产品所无法达到的性能优势和质量保障。测量距离,温度,光强,三合一功能。适用于机器人准确测距避障,扑火机器人,趋光机器人,四轴飞控定高,工业测距,身高体重仪测量身高,以及安防等领域。本作品是利用模块定高功能的同时也给无线充电作为引导充电指示,对于飞控上的接口如图4所示。 供电系统分为12V转5V,12V转3.3V,皆采用开关电源进行稳压给各项子功能电路使用,如图5所示 在机体上,需要对无线充电电池电压进行检测并判断,所以板子上了一个检测和判断电路,如图6所示 软件说明: 软件使用了MDK4.74平台对STM32F207进行开发和代码编译下载,手机使用自开发APP与蓝牙模块进行通信,相关文档资料和程序代码上传在附件。 在实际调试过程中我们发现不同的姿态解算,数据融合方法对飞行器的稳定性的影响很大,我们使用了Mahony四元数解算。四轴姿态的表示可以用欧拉角,也可以用四元数。姿态检测算法作用就是将加速度计、陀螺仪,磁力计的测量值解算成姿态,进而作为系统的反馈量。在获取传感器值之前需要对数据进行滤波,滤波算法主要是将获取到的陀螺仪和加速度计的数据进行去噪声及融合,得出正确的角度数据(欧拉角或四元数),主要采用互补滤波或者卡尔曼滤波。 无线充电是通过主控判断电池电量低于设定值之后提醒飞控手后飞到地面充电发射端附近,通过检测地面超声波发射器的位置进行左右对准后下降充电。 演示效果: 无人机整体实物图 无人机运行工作图 无线充电模块安装图 附件内容截图: 【转载自电子发烧友】
2021-12-28 11:55:38 6.76MB 无线充电 四轴 无人机 四轴无人机
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ADLINK PCI-8134 四轴步进和伺服运动控制卡pdf,ADLINK PCI-8134 四轴步进和伺服运动控制卡
2021-12-27 12:19:29 4.9MB 综合资料
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四轴飞控 STC8A8K16S4A12
2021-12-26 16:39:06 3.88MB STC 四轴飞控 飞行控制 STC8A8K16S4A12
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四轴无人机完整设计方案概述: 四轴无人机设计是无人飞行器(UAV)的流行设计。它包括一个飞行控制器和4个电子速度控制器(ESC),每个电机一个。飞行控制器配备一个无线电,用于接收飞行员和惯性测量单元(IMU)发出的飞行命令。IMU通过内置的加速度传感器、陀螺仪,有时还包括磁力计和GPS接收器,来提供汽车自动稳定所需的信息(如速度和方向)。该参考设计将4个独立的ESC板合为一个,通过一个Kinetis KV4x或Kinetis KV5x MCU控制,能够驱动4个无刷直流电机。该解决方案的每个逆变器还配有一个GD3000预驱动器,进一步增强了功能。GD3000预驱动器能够仅驱动N沟道MOSFET,实现更高效率。 四轴无人机视频演示链接:https://www.nxp.com/zh-Hans/video/the-hills-are-alive-with-the-sound-of-...-drone-uavs-based-on-kinetis-v-series-arm-cortex-m7-mcus:KV-Drone-Demo 特性一个Kinetis KV4x或Kinetis KV5x MCU能驱动电子速度控制器的4个电机。 采用FreeMASTER运行时调试工具,更容易进行调试和实时控制 软件功能包括诊断、记录和根据电流消耗估算剩余飞行时间等 配套的软件和工具面向FRDM-GD3000EVB的Freedom配件板(FRDM-PWRSTG) 面向GD3000 - BLDC电机预驱动器的Freedom扩展板(FRDM-GD3000EVB) 支持的器件KV5x: Kinetis KV5x-240 MHz,电机控制和功率变换,以太网微控制器(MCU),基于ARM:registered: Cortex:registered:-M7内核 KV4x: Kinetis KV4x-168 MHz,高性能电机 / 功率变换微控制器(MCU),基于ARM:registered: Cortex:registered:-M4内核 GD3000: 3相无刷电机前置驱动器
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四轴运动控制器程序zip,TRIO MC206四轴运动控制器控制直角坐标四轴机械手程序。
2021-12-23 10:56:37 41KB 源代码
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2017最新整理匿名四轴上位机和飞控经典代码分享(超级原创)!!.zip
2021-12-16 20:07:44 10.15MB 匿名飞控 飞控 无人机
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此设计包含四轴飞行器原理图以及PCB,主要包含STM32F103CBT6,MPU6050,HMC5883,MS5611,各部分已经调试通过,但未完成四轴飞行器总体的软件设计,现公开设计完成的硬件资料。 附件内容截图: 四轴飞行器PCB 3D截图:
2021-12-15 08:42:39 2MB 四轴飞行器 电路方案
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