【二】编码器原理与电机转速、角度控制.doc

文档简单介绍了增量式编码器的原理，剖析了内部的原理，简单介绍了如何计算距离，速度等参数，以及计算距离，速度的与原理

所谓编码器即是将某种物理量转换为数字格式的装置。运动控制系统中的编码器的作用是将位置和角度等参数转换为数字量。可采用电接触、磁效应、电容效应和光电转换等机理，形成各种类型的编码器。运动控制系统中最常见的编码器是光电编码器。

光电编码器，是一种通过光电转换将输出轴上的机械几何位移量转换成脉冲或数字量的传感器，是目前应用最多的传感器。一般的光电编码器主要由光栅盘和光电检测装置组成。在伺服系统中，由于光电码盘与电动机同轴，电动机旋转时，光栅盘与电动机同速旋转．经发光二极管等电子元件组成的检测装置检测输出若干脉冲信号，其原理如图所示。通过计算每秒光电编码器输出脉冲的个数就能反映当前电动机的转速。此外，为判断旋转方向，码盘还可提供相位相差90°的2个通道的光码输出，根据双通道光码的状态变化确定电机的转向。根据检测原理，编码器可分为光学式、磁式、感应式和电容式。根据其刻度方法及信号输出形式，可分为增量式、绝对式以及混合式3种

数字编码器 旋转编码器 转速测量 鉴相 3分应该不是很多吧，值得你下载

光电编码器，是一种通过光电转换将输出轴上的机械几何位移量转换成脉冲或数字量的传感器，是目前应用最多的传感器。

标题 本人目前是一个大一菜鸟，零基础学的编码器方面，希望我的经验对你有些帮助。 分享一下霍尔编码器电机的使用与测速，我用的是25GA-310直流减速电机。先来看一下最基本的 接线方法——- ——S1与S2连接单片机上的S（我这里用的2号和3号，是中断引脚）； ——G与V连接单片机上的G与V（对着接就行）； ——VM与GM接航模电池的正极与负极； 测速原理 这里需要用到一些基本函数，大家可以去相关网站去找一下，重要的是定时器函数和中断函数 我用的这个电机脉冲数双相300个，单相150个。（电机的型号不同可能会不一样，如果店家那没有的话可以抠出来下面一部分程序测）

PPM编码器可以将8 个PWM（脉宽调制）信号编码成一个PPM（脉位调制）信号。3DR PPM编码器(v2)现在使用ArduPPM固件，取代以前用Paparazzi PPM编码器固件。这个新ArduPPM固件设计的初衷就是来提高性能和稳健性，同时更好的适应我们的产品现在和将来的需要。 飞控 3DR PPM编码器实物截图: PPM编码器的作用是把接收机输出的多个通道PWM信号编码成PPM复合信号输出，以单线方式连接所支持的飞控。有些飞控为了节约端口资源或者布局限制，只允许连接PPM信号，这就需要PPM编码器。市场上有些接收机可以直接输出PPM信号，例如Graupner。PPM信号也可以用于直接连接模拟器狗和接收机进行无线模拟训练。 请注意:PPM信号与S.BUS.、XBUS类似，都是单线传输所有通道信号，但几种编码方式完全不同，并不能相互兼容。此PPM编码器硬件源于PPZ的PPM编码器，默认固件为3DR所开发，如需自行修改功能，请自备ISP类型编程器。我们预先刷入的是v2.3.16 for arducopter版本，适合多轴飞行器使用。 飞控 3DR PPM编码器电路 PCB截图: 失效保护输出值 新的中断系统处理某些Futaba接收器时表现更好（在快速的时间间隔内对R/C通道组进行开放式并发控制）（在v2.3.13版本中已经存在）。 通道信号丢失情况下的适应行为:如果一个通道信号已经丢失，他将会根据下表进行相应设置。此时其他通道将继续工作。 同时注意，安全操作与发射器和接收器之间断开无线连接是木有关系的。当参数超出范围的时候，接收机的响应取决于发射器/接收机的硬件和设置。所以在飞行之前确保检查过所有场景和硬件设置。

ABZ光电编码器原理图

此资料是磁编码器硬件图，已经经过两个月的试用测试，已广泛应用于建筑机械上。