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高斯牛顿迭代法matlab代码-wasp-project:用于多摄像机和IMU校准的最小
解算
器
高斯牛顿继承法matlab代码用于多摄像机和IMU校准的最小
解算
器 给定一个由三个带有相应IMU的摄像机组成的可移动装备,请使用IMU数据查找摄像机的位置和方向。 我们假设存在从摄像机到IMU的已知刚性转换。 这将基于Isaac Skog等人的先前工作。 [1]和HåkanCarlsson等。 [2]。 在[2]中,校准是使用坐标下降法结合经典的非线性最小二乘法进行的。 这些方法可能并不总是收敛或收敛缓慢。 在这个项目中,我们将研究是否可以通过使用动作矩阵方法(例如,参见Viktor Larsson的论文简介中的第7节)使解决方案更健壮和/或更快速。 通过这种方法,该问题可以转化为特征分解问题,对于该问题,存在快速的数值稳定求解器。 此外,此方法是不需要初始化的全局优化方法。 入门 所有代码都是用MATLAB编写的,可以在matlab文件夹中找到。 在该文件夹中, solveImuArray.m是作用矩阵求解器,将与solveImuArrayMl.m高斯-牛顿求解器solveImuArrayMl.m 。 可在tests文件夹中找到用于测试两个求解器的数值以解决各种噪声的脚本 初步结果
2024-05-03 17:53:12
235KB
系统开源
1
几款商用GPS数据处理软件基线
解算
结果比较分析
文中从不同长度的GPS基线
解算
结果及精度入手,比较国内外几款主流GPS数据处理软件在
解算
结果方面的差异,证实了国产软件的可靠性,为国内GPS用户提供了一个比较好的参考实例,得到一些有益的结论。
2024-03-22 23:35:26
316KB
行业研究
1
基于MEMS传感器的插值法姿态
解算
算法
基于MEMS传感器的插值法姿态
解算
算法,王红飞,刘东辉,在飞行器控制中,获取当前飞行器姿态是控制飞行器平稳飞行的基础。本文采用MUP6050和HMC5883L两个MEMS传感器进行测量数据,采用插值法�
2024-02-26 17:39:46
458KB
首发论文
1
STM32F1单片机+MPU6050+HMC5883L+MS5611+四元数欧拉角姿态
解算
+曲线打印完整工程代码
STM32F1单片机+MPU6050+HMC5883L+MS5611+四元数欧拉角姿态
解算
+曲线打印完整工程代码。 STM32F1单片机+四元数欧拉角姿态
解算
+MPU6050+HMC5883L+MS5611+曲线打印完整工程代码. 燕骏编程规范: https://download.csdn.net/download/zzw5945/10397028 燕骏串口打印曲线上位机: https://download.csdn.net/download/zzw5945/10397194 姿态
解算
四元数欧拉角 惯性导航 微信四轴 MPU6050
2024-01-22 08:53:34
1.05MB
姿态解算
四元数欧拉角
惯性导航
微信四轴
1
花园煤矿通风系统优化研究
针对花园煤矿开采过程中通风阻力较大、部分位置风量不足的情况,对该矿通风系统进行优化研究,通过阻力测试确定矿井通风阻力为2 770.4 Pa,超过煤矿井工开采通风技术条件的相关规定,针对该矿现状提出了3种不同的优化方案,并利用通风系统绘图、计算与分析软件对不同方案不同时期的矿井风量、风压进行模拟计算,依据模拟计算结果对各方案进行技术、经济分析,最终选定方案一作为最终优化方案。
2023-11-30 20:54:47
219KB
矿井通风阻力
通风系统
网络解算
1
Gps差分rtcm数据
解算
gps差分
解算
,非常实用的算法,可以用来初学者学习,研究
2023-11-13 21:39:26
206KB
rtcm
gnss
decoder
1
不确定性平差模型的平差准则与
解算
方法 (2015年)
在测量数据的获取过程中,经常存在着不确定性,它们影响着参数估计的可靠性。本文通过把不确定度作为参数融入函数模型,建立了不确定性平差模型。依据残差中不确定性传播规律,确定了残差最大不确定度达到最小的平差准则,利用迭代算法得到了不确定性平差模型的
解算
方法。通过实例分析了最小二乘平差、整体最小二乘平差和不确定性平差准则下最优解的不同特点,从另一个角度探讨了不确定性观测数据处理方法,推广了现有的误差理论。
2023-10-17 22:06:25
911KB
自然科学
论文
1
FEM_Galbo(h,epsr,imp):五
解算
器-matlab开发
求解矩形波导内的电场
2023-10-10 15:16:34
3KB
matlab
1
基于STM32的四旋翼无人机项目(二):MPU6050姿态
解算
(含匿名上位机串口通讯版本代码)
基于STM32的四旋翼无人机项目(二):MPU6050姿态
解算
的代码(含匿名上位机串口通讯版本代码)同时,压缩包内含与之串口通讯配套的匿名上位机V5.0版本
2023-09-28 15:48:18
28.44MB
stm32
软件/插件
1
基于MSP430F5529的MPU6050姿态
解算
(移植DMP库)
本程序为MSP430F5529单片机专用,使用IAR进行编译下载,主要功能是通过DMP库解析MPU6050姿态数据,包括偏航角、俯仰角、滚动角。
2023-07-22 18:18:54
32.86MB
MSP430F5529
MPU6050
DMP
1
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