高斯牛顿迭代法matlab代码-wasp-project:用于多摄像机和IMU校准的最小解算器

上传者: 38605188 | 上传时间: 2024-05-03 17:53:12 | 文件大小: 235KB | 文件类型: ZIP
高斯牛顿继承法matlab代码用于多摄像机和IMU校准的最小解算器 给定一个由三个带有相应IMU的摄像机组成的可移动装备,请使用IMU数据查找摄像机的位置和方向。 我们假设存在从摄像机到IMU的已知刚性转换。 这将基于Isaac Skog等人的先前工作。 [1]和HåkanCarlsson等。 [2]。 在[2]中,校准是使用坐标下降法结合经典的非线性最小二乘法进行的。 这些方法可能并不总是收敛或收敛缓慢。 在这个项目中,我们将研究是否可以通过使用动作矩阵方法(例如,参见Viktor Larsson的论文简介中的第7节)使解决方案更健壮和/或更快速。 通过这种方法,该问题可以转化为特征分解问题,对于该问题,存在快速的数值稳定求解器。 此外,此方法是不需要初始化的全局优化方法。 入门 所有代码都是用MATLAB编写的,可以在matlab文件夹中找到。 在该文件夹中, solveImuArray.m是作用矩阵求解器,将与solveImuArrayMl.m高斯-牛顿求解器solveImuArrayMl.m 。 可在tests文件夹中找到用于测试两个求解器的数值以解决各种噪声的脚本 初步结果

文件下载

资源详情

[{"title":"( 22 个子文件 235KB ) 高斯牛顿迭代法matlab代码-wasp-project:用于多摄像机和IMU校准的最小解算器","children":[{"title":"wasp-project-master","children":[{"title":"matlab","children":[{"title":"refineFullSystem.m <span style='color:#111;'> 2.82KB </span>","children":null,"spread":false},{"title":"solvers","children":[{"title":"solver_inertial_array_R_mex.cpp <span style='color:#111;'> 187.84KB </span>","children":null,"spread":false},{"title":"solver_inertial_array.cpp <span style='color:#111;'> 12.32KB </span>","children":null,"spread":false},{"title":"solver_inertial_array_R.m <span style='color:#111;'> 190.50KB </span>","children":null,"spread":false},{"title":"solver_inertial_array_R_3.m <span style='color:#111;'> 109.35KB </span>","children":null,"spread":false},{"title":"solver_inertial_array.m <span style='color:#111;'> 10.68KB </span>","children":null,"spread":false},{"title":"solver_inertial_array_R_3_mex.cpp <span style='color:#111;'> 108.01KB </span>","children":null,"spread":false}],"spread":true},{"title":"solveImuArrayMl.m <span style='color:#111;'> 2.25KB </span>","children":null,"spread":false},{"title":"fullSystem.m <span style='color:#111;'> 2.83KB </span>","children":null,"spread":false},{"title":"fullSystemResidual.m <span style='color:#111;'> 698B </span>","children":null,"spread":false},{"title":"wahba.m <span style='color:#111;'> 415B </span>","children":null,"spread":false},{"title":"solveImuArray.m <span style='color:#111;'> 2.73KB </span>","children":null,"spread":false},{"title":"skewSymmetric.m <span style='color:#111;'> 509B </span>","children":null,"spread":false},{"title":"tests","children":[{"title":"plotResDistR.m <span style='color:#111;'> 1.21KB </span>","children":null,"spread":false},{"title":"testFullSystem.m <span style='color:#111;'> 1.45KB </span>","children":null,"spread":false},{"title":"plotNumericsOverNoise.m <span style='color:#111;'> 1.51KB </span>","children":null,"spread":false},{"title":"plotResDist.m <span style='color:#111;'> 1.21KB </span>","children":null,"spread":false}],"spread":true},{"title":"figs","children":[{"title":"errorOverNoiseNa3Ng1.png <span style='color:#111;'> 16.78KB </span>","children":null,"spread":false},{"title":"errorOverNoiseNa3Ng0.png <span style='color:#111;'> 15.12KB </span>","children":null,"spread":false}],"spread":true},{"title":"solveImuArrayR.m <span style='color:#111;'> 3.23KB </span>","children":null,"spread":false}],"spread":false},{"title":".gitignore <span style='color:#111;'> 4.47KB </span>","children":null,"spread":false},{"title":"readme.md <span style='color:#111;'> 3.57KB </span>","children":null,"spread":false}],"spread":true}],"spread":true}]

评论信息

免责申明

【只为小站】的资源来自网友分享,仅供学习研究,请务必在下载后24小时内给予删除,不得用于其他任何用途,否则后果自负。基于互联网的特殊性,【只为小站】 无法对用户传输的作品、信息、内容的权属或合法性、合规性、真实性、科学性、完整权、有效性等进行实质审查;无论 【只为小站】 经营者是否已进行审查,用户均应自行承担因其传输的作品、信息、内容而可能或已经产生的侵权或权属纠纷等法律责任。
本站所有资源不代表本站的观点或立场,基于网友分享,根据中国法律《信息网络传播权保护条例》第二十二条之规定,若资源存在侵权或相关问题请联系本站客服人员,zhiweidada#qq.com,请把#换成@,本站将给予最大的支持与配合,做到及时反馈和处理。关于更多版权及免责申明参见 版权及免责申明