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单眼
视觉测距
法:通过ORB关键点进行简单的单眼
视觉测距
法(vSLAM的一部分),具有初始化,跟踪,局部地图和包调整功能。 (警告:您好,很抱歉,此项目仅针对课程演示进行了调整,不适用于实际应用!!!)
单眼视觉测程 具有4个组成部分的单眼视觉里程表(VO):初始化,跟踪,局部地图和束调整。 阅读《灌篮高手》后,我做了这个项目。 这也是我于2019年3月在NWU开设的EESC-432 Advanced Computer Vision课程的最终项目。 演示: 在上图中: 左侧是视频和检测到的关键点。 右侧是与左侧视频相对应的摄像机轨迹:白线来自VO;白线来自VO。 绿线是事实。 白线上的红色标记是关键帧。 点是地图点,其中红色的点是新三角剖分的。 您可以在此处下载。 报告 我的pdf版本课程报告在。 与本自述文件相比,它对算法的描述更为清晰,因此我建议阅读。 目录 1.算法 通过以下过程/算法来实现此VO: 1.1。 初始化 估计相对相机姿势: 给定视频,将第一帧(图像)设置为参考,并与第二帧进行特征匹配。 计算两个帧之间的基本矩阵(E)和单应矩阵(H)。 用的方法计算它们的对称传递误差,然后选择更好的一个(即,如果H /(E + H)> 0.45,则选择H)。 将E或H分解为两个帧之间的相对姿势,即旋转(R)和平移(t)。 通过使用OpenCV,E给出1个结果,H给出2个结果,满
2022-11-28 15:02:23
86KB
opencv
tracking
cpp
eigen
1
双目立体
视觉测距
技术
基于人眼视差的原理,采用两台性能相同的相机从不同角度对同一物体进行拍摄,然后再根据获取的不同图像的视差计算出物体的实际距离,从而实现了双目立体
视觉测距
。本文对双目
视觉测距
系统的各个步骤作了详细介绍,并在相关理论研究的基础上,以MATLAB软件为工具,对其中的步骤进行了一定的改进和优化。
2022-11-10 13:01:17
636KB
双目立体视觉
视差
测距
MATLAB软件
1
双目
视觉测距
原理(word)
双目
视觉测距
原理
2022-05-30 12:05:46
52KB
文档资料
单目测距方法二-tri-mode_ethernet_mac_verification_plan 以太网三速mac源代码说明2
2.2 单目测距方法二 假设,有效焦距为 f 的 CCD 摄像机安装在载体的顶部, 俯仰角度,距离地面 的高度为 h;地面上有某个被测点P;点P与镜头中心的水平距离为d 。则被测点与 摄像机的光学成像几何关系如图 2 所示: 图 2:单目相机测距原理 其中, 0 O 是镜头的中心; 0 0 ( , )O x y 是光轴与像平面的交点,作为像平面坐标系的 原点; '( , )P x y 是被测点P在像平面的投影。那么,有几何关系:
2022-05-05 17:16:34
307KB
单目视觉测距
视觉测距
1
单目
视觉测距
系统
视觉可以帮助人类粗略的感知外界环境中的事物与自身之间的距离,从 而进行适当的避让,但对于机器人来说,因其自身软硬件的条件约束,是很 难像人类一样高效的利用视觉进行导航的,而视觉导航(尤其是单目视觉) 相对于传统的利用传感器进行导航的方式,其在低成本、实时性以及高精确 度等方面表现出来的优势增加了它的研究价值
2022-01-11 17:47:33
1.39MB
2222
1
论文研究-基于数据回归建模的单目
视觉测距
算法.pdf
采用本体(Ontology)为向量空间模型提供更为丰富、详细的概念空间,在本体的支持下,文档中的术语不再被孤立地看成关键词,而是彼此间有了一定的语义联系。以已获得丰富而详细的本体为前提,考虑当本体空间很大时,解决向量空间的高维数给计算带来复杂性与难度这一问题,提出基于HCA(Hierarchical Clustering Algorithm)的向量空间压缩算法。
2022-01-11 17:46:02
1.1MB
论文研究
1
计算机视觉单目测距原理实现
单目
视觉测距
的原理与模型的介绍,重点介绍单目
视觉测距
的原理
2021-10-05 13:41:21
307KB
单目视觉测距
视觉测距
1
Monocular-Visual-Odometry-master_matlab项目_visualodometry_KITTI数据
8MATLAB代码为单目视觉测程与KITTI数据集。该方法的目的是利用连续图像之间丰富的信息关系,并利用最小的硬件,即单目视觉传感器来弥补错误的测距传感器。在这个项目中,我们实现了每个图像的特征检测、特征提取和特征匹配方法。还实现了单目视觉测程的流水线,并在KITTI数据集上测试了我们的实现。
2021-09-28 18:06:22
649KB
matlab项目
visualodometry
KITTI数据集
视觉测距
cmos
视觉测距
程序
这是本人自己做的机器人
视觉测距
的源程序,机器人能正确判断出三维目标物体的位置和大小,共大家分享。
2021-09-20 19:39:20
1.48MB
视觉测距程序
1
通过双目
视觉测距
.zip
通过双目
视觉测距
Python代码,可以运行。
2021-09-14 11:47:36
6.67MB
双目视觉
立体视觉
Python
测距
1
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