有飞思卡尔参赛队比较优秀的资料和代码，还有一份关于智能车培训的ppt讲义

关于电磁循迹方面的可以加群：789127261咨询 算法主要是先把CMOS灰白摄像头传感器所采集到的图像数据二值化处理。主要使用的是优化大津法（但也没优化多少）。主要大津法之类的遍历的数据有点多，运行速度会有点慢。图像寻线方面采用爬梯，然后在路径间划线，采用最远点作为路径偏差。剩下的就是驱动方面的问题了。代码中的驱动部分不建议直接用，因为硬件配置不一定一样，而且车模也不一定一样，有的是一个舵机加一个电机，有的是三轮有的是四轮。而且即便要用，一定要接上陀螺仪。因为硬件配置的不一样很有可能导致程序使得大电流倒灌，从而最后烧毁单片机。至于控制策略，根据车模硬件配置来写方向环，控制小车转向。三轮的话建议使用串级PID来控制。

本篇说明文档介绍了基于 RL78/G13 单片机的 CMOS 摄像头图像采集处理程序 的编写。

通过OV7670摄像头对黑白线识别检测进行循迹，注意：该程序用的是步进电机。

最近做项目需要用到OV7725，于是花了些时间研究。由于OV7725对于工作频率的要求较高，因此使用带FIFO的摄像头模块。代码参考自正点原子官方。 OV7725资源 引脚说明 以下时关于十八个引脚的说明（来自正点原子的用户手册） 其中，OV_SCL和OV_SDA组成SCCB，即串行摄像头控制总线，它的通信机制类似于IIC，有使用过IIC总线的较容易理解。OV_VSYNC为帧同步信号，该引脚产生信号时，意味着一帧数据传输完成后，下一帧数据传输即将开始（这里，从OV7725传输至FIFO）。FIFO_D[7：0] 是FIFO的数据引脚，用于数据传输。当发生帧同步信号时，复位FIFO_WRST写

STM32F1 摄像头寻迹 寻红线 openmv串口通讯

摄像头循迹，基于stm32的摄像头循迹，能够寻找黑线并且获得位置

摄像头判断，简单的进行摄像头循迹

OV7670循迹，获取黑线中心位置

摄像头0v7670传入的数据通过二值化把道路检测出来并进行寻迹