双连杆机械手的标准问题是在运动学和动态学上开发的。 然后控制它跟踪旋转的椭圆。 非线性项（如重力/惯性等）在不同程度上被完全抵消，并研究了性能。 该文件是在纽约州立大学布法罗分校的 Venkat Krovi 博士的监督下作为 MAE513（机器人机动性和操纵）的家庭作业创建的。
2022-05-17 14:20:37
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[本文档首先讲述了基于线性弹簧 的串联弹性驱动器的系统动力学模 型然后将其变换为状态空间模型 再通过非线性坐标变换与反馈线性 化将其变换为线性系统并设计反 馈线性化跟踪控制器给出基于 m 函数的MATLAB 仿真源程序和两个 跟踪控制仿真图仿真程序已经过 验证仿真表明所设计的控制器能 够实现跟踪控制本文档适合反馈 线性化跟踪控制器的初学者学习使 用] 基于线性弹簧的串联弹性驱动器 的反馈线性化跟
2022-03-04 16:12:45
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轮式移动机器人动力学是从有关该主题的标准论文中研究的，并进行非线性反馈线性化以将运动方程简化为轮式机器人位置误差的二阶动力学方程。 AVI 文件录制也可用于以后轻松查看。 只需取消注释 PLOTBOT_WMR 文件中标有步骤编号的 4 行。 该文件是在纽约州立大学布法罗分校的 Venkat Krovi 博士的监督下作为 MAE513（机器人机动性和操纵）的家庭作业创建的。
2022-02-24 10:54:49
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对于非反馈线性化的系统，一个自然的问题是：如何找到最大的反馈线性化子系统，如果局部线性化不是唯一的，那么各种局部线性化的控制理论特性是什么。 在本文中，我们将考虑如何选择能够使零动力学渐近稳定的部分线性化输出以及何时存在这种输出的问题。并描述了两类系统。 对于第一类，所有最大的部分线性化导致相同的零动力学。 对于第二类，零代动力学的任何渐近行为可以由部分输出线性化的适当选择来实现。 在第二部分中，我们将结果应用于具有两个自由度的机械系统，并对它们的部分线性化进行了详细研究。我们通过Acrobot（属于第二类）和Pendubot（属于头等舱）。
2021-09-02 20:19:30
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非线性系统的反馈线性化是近年来引起人们极大兴趣的一种非线性控制系统设计方法。非线性系统相对阶分别为1和2时，控制器的设计。
2021-08-03 11:05:26
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