上传者: m0_52957036
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上传时间: 2022-03-04 16:12:45
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[本文档首先讲述了基于线性弹簧 的串联弹性驱动器的系统动力学模 型然后将其变换为状态空间模型 再通过非线性坐标变换与反馈线性 化将其变换为线性系统并设计反 馈线性化跟踪控制器给出基于 m 函数的MATLAB 仿真源程序和两个 跟踪控制仿真图仿真程序已经过 验证仿真表明所设计的控制器能 够实现跟踪控制本文档适合反馈 线性化跟踪控制器的初学者学习使 用] 基于线性弹簧的串联弹性驱动器 的反馈线性化跟