双连杆机械手的运动学/动态控制：双连杆机械手的运动学和动力学模型经过非线性反馈线性化。-matlab开发

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双连杆机械手的标准问题是在运动学和动态学上开发的。然后控制它跟踪旋转的椭圆。非线性项（如重力/惯性等）在不同程度上被完全抵消，并研究了性能。该文件是在纽约州立大学布法罗分校的 Venkat Krovi 博士的监督下作为 MAE513（机器人机动性和操纵）的家庭作业创建的。

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