使用voxblox作为地图表示形式的MAV规划工具。 注意：此包装正在积极开发中！ 事情随时可能发生变化。 目录 运行模拟 尝试进行全球+本地规划 先进的骨骼化自己的地图 内容与未来工作 包括 全球规划 RRT *，RRT Connect，BIT *，PRM ...（OMPL接口） voxblox_rrt_planner 规划骨骼稀疏图voxblox_skeleton_planner 从ESDF voxblox映射生成骨架稀疏图（拓扑） voxblox_skeleton 在各种真实地图上的随机基准测试mav_planning_benchmark 路径平滑（航路点之间） 速度坡度mav_path_smoothing 多项式，在碰撞时添加其他顶点mav_path_smoothing 局部多项式优化（Loco），无约束航路点并最小化碰撞mav_path_smoothing,

Voxgraph Voxgraph是一个全局一致的体积映射框架。 它通过签名距离函数子图的集合表示世界，并通过姿势图优化对其进行对齐。 每个子图都是基于，并且集合本身是使用管理的。 通过重叠子图对之间的配准约束，可以保持局部一致性。 通过直接利用子图的基础符号距离函数表示，可以显着降低这些约束的计算成本。 这样，即使在受计算约束的平台上，也可以在几秒钟内全局优化具有数百个重叠子图对约束的地图。 可以通过向姿势图添加绝对姿势或循环闭合约束来实现全局一致性。 我们希望将来在voxgraph中提供一种内部机制，以检测全局循环关闭。 同时，通过ROS主题提供了一个用于添加来自外部源的闭环的接口。 绝大部分姿势约束都已实现，但是由于我们没有直接的用例，因此这项工作尚未完成。 如果您想使用它们，请创建一个。 当然，甚至更受欢迎。 纸和录像 当使用voxgraph进行研究时，请引用以下论文[

voxblox依赖项以及安装包,包括8个依赖包以及voxblox源码包，安装voxblox可以构建稠密点云