三维DWA动态避障(matlab代码可直接运行,且有详细注释,适合算法入门移植)

上传者: BBeymax | 上传时间: 2024-05-22 10:47:38 | 文件大小: 9KB | 文件类型: ZIP
DWA(Dynamic Window Approach)算法是一种用于机器人路径规划的算法,它由Andrew Kelly和Lydia E. Kavraki于1996年提出。DWA算法特别适用于在动态环境中进行机器人的实时路径规划,如无人驾驶汽车、无人机(UAV)和移动机器人等。以下是DWA算法的详细解释: ### 1. 算法原理 DWA算法的核心思想是在机器人的控制空间中搜索一个可行的控制序列,使得机器人能够在避免碰撞的同时,尽可能快速地达到目标位置。 ### 2. 算法步骤 DWA算法通常包括以下步骤: #### 2.1 初始化 - 确定机器人的初始位置和目标位置。 - 定义机器人的动力学模型和运动学约束。 #### 2.2 控制空间采样 - 在给定的时间间隔内,从控制空间中随机采样一系列的控制输入(如速度、加速度、转向角等)。 #### 2.3 预测模型 - 对于每个采样的控制输入,使用机器人的动力学模型预测未来一段时间内机器人的位置和姿态。 #### 2.4 碰撞检测 - 对于每个预测的未来状态,检查是否存在碰撞风险。这通常涉及到与环境障碍物的几何关系检查。

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