简约环境模拟器（esmini） esmini是基本的OpenSCENARIO播放器 它包含以下主要库： RoadManager（esminiRMLib）。 提供以OpenDRIVE格式描述的道路网络接口的库。 ScenarioEngine（esminiLib）。 主库提供查看器和API接口，以OpenSCENARIO格式描述流量情况。 该库包括RoadManager。 以及一些可以按原样使用或为定制解决方案提供想法的应用程序： 埃米尼。 场景播放器应用程序静态链接esmini模块。 艾斯米·达因。 一个使用esminiLib播放OpenSCENARIO文件的简约示例。 odrplot。 从OpenDRIVE生成数据文件，以Python绘制道路网络。 odrviewer。 使用填充的虚拟流量可视化OpenDRIVE道路网络。 重播。 重播以前执行的方案。 震荡器。 一个