OpenScenario场景仿真结构思维导图， OpenScenario是 自动驾驶仿真软件carla推出来的场景仿真标准，可配合carla一起完成整套自动驾驶的闭环仿真过程，将场景搭建变成可编程化的方式。 可以模拟出自动驾驶真实环境中出现的各种各样的路况环境，例如：被动超车场景、跟车变道场景、换道场景等等。 该思维导图是我们两位自动驾驶仿真工程师耗时一个多月整理出来的。 倘若您具备Openscenario 场景编辑的基础，但是又觉得很多场景无法进行编辑复现，那么该思维导图将是您进行关键词查阅的极佳助手。 倘若您还没接触过Openscenario场景搭建，那么您可以用vscode打开我给您准备的follow_stop_and_run.xosc 这是跟车停止又加油前进的场景，对着这个场景内部的关键字，结合思维导图就能理解自动驾驶虚拟仿真原来是这么搭建出来的了。 倘若您还想动手实时观察场景搭建的效果，请您关注我们的另一个项目，OpenScenario场景仿真搭建。

ad-xolib（C ++和Python中的OpenScenario和OpenDrive解析器） C ++库，用于使用Python绑定为3. +解析OpenScenario（1.0.0）和OpenDrive格式文件（1.6） 介绍 该存储库提供了一个用于读取ASAM的OpenStandards OpenScenario和OpenDrive数据文件的库，其解析符合 执照 该软件库是根据MIT开源许可证提供的： : 。 灵感 入门 该项目使用启用了c ++ 11的编译器进行编译，请相应地选择您的堆栈。 **与GCC相关的错误已解决。 从源构建 git clone https://github.com/javedulu/ad-xolib.git git submodule update --init --recursive mkdir build cd build cmake .

简约环境模拟器（esmini） esmini是基本的OpenSCENARIO播放器 它包含以下主要库： RoadManager（esminiRMLib）。 提供以OpenDRIVE格式描述的道路网络接口的库。 ScenarioEngine（esminiLib）。 主库提供查看器和API接口，以OpenSCENARIO格式描述流量情况。 该库包括RoadManager。 以及一些可以按原样使用或为定制解决方案提供想法的应用程序： 埃米尼。 场景播放器应用程序静态链接esmini模块。 艾斯米·达因。 一个使用esminiLib播放OpenSCENARIO文件的简约示例。 odrplot。 从OpenDRIVE生成数据文件，以Python绘制道路网络。 odrviewer。 使用填充的虚拟流量可视化OpenDRIVE道路网络。 重播。 重播以前执行的方案。 震荡器。 一个