移动机器人的滑模轨迹跟踪控制，利用MATLAB进行仿真

GPS和INS组合导航程序，其中包括轨迹发生器、KALMAN滤波、模型建立、伪距伪距率组合方式进行仿真

matlab轨迹跟踪代码四旋翼RTD 关于 该存储库包含用于模拟四旋翼并为我们的ASME DSCC 2019论文[1]进行基于可达性的轨迹设计（RTD）的MATLAB代码，该论文获得了最佳学生论文奖。 RTD是一种用于移动机器人的安全在线轨迹规划的方法。 检出（适用于类似汽车的机器人）和。 依存关系 您在MATLAB路径上需要以下存储库： 注意此代码不适用于CORA 2020 入门 在simulation文件夹中运行脚本run_quadrotor_simulation_static_obstacles.m 。 使用RTD进行规划发生在quadrotor_RTD_zono_planner.m类中，该类由simulator调用（从同名存储库中调用）。 如果要遍历可及的集合计算，请从step_1_frs_computation开始； 请注意，在第2步中计算跟踪误差表可能需要几个小时，因此我们为您提供了一些预先计算的跟踪误差表。 作者 Shreyas Kousik，Patrick Holmes和Lu Zehui 参考 [1] S. Kousik，P。Holmes和R. Vasudevan，20

matlab轨迹跟踪代码带有挠性软管的多个四旋翼飞机：动力学，差动平板和控制 关于 此仓库显示了用于实现“”的Matlab代码。 Matlab类MultipleQuadrotorFlexibleHose.m定义并模拟了系统的广义无坐标动力学。 对于任何给定的平面输出轨迹，可以使用flat2state方法来计算任何所需的状态轨迹和输入。 该类还计算有关所需时变状态轨迹的线性动力学。 实施了有限地平线LQR控制器来跟踪固定的设定点和圆形轨迹。 运行示例 Matlab代码已通过R2019a版本进行了测试。 示例脚本可以在matlab/examples/ 在Matlab中打开examples文件夹。 运行脚本。 example1.m, example2.m提供了示例模板，以模拟多四极柔性软管动态以及线性动态的LQR控制。 本文中提供的模拟脚本为sim_1a_SETPOINT_nQ2.m, sim_1b_SETPOINT_nQ3.m, sim_2_TRAJ_nQ2.m 。 使用MEX文件 使用matlab/utils/func_generators/generateMexFiles.m对适当的系

检测鼠标的移动轨迹并在坐标图中绘制出散点图。鼠标在坐标图内按下时开始记录鼠标位置，跟随鼠标移动绘制出轨迹散点图，直到松开鼠标为止。继续按下鼠标在同一坐标图中继续检测并绘制。

四自由度机械臂抓+轨迹规划

来源于课程设计，利用机器人工具箱10.4实现了关节角度空间轨迹生成和规划和笛卡尔空间圆弧轨迹和直线轨迹的生成规划。每种都提供了四种规划方式包含：匀速运动，带抛物线过渡段的轨迹规划，三次多项式轨迹规划，五次多项式轨迹规划。整体被封装成容易改进的结构。同时整体项目内部封装，底耦合。默认设计为5自由度，但是每个函数都设计成自动适应自由度数，界面简洁。整体便于改进修改。

课程设计，利用工具箱实现了机械臂的直线，圆弧，五次多项式规划，内部封装，底耦合，机械臂模型默认三自由度，模块化，易于更改，注释完全，圆弧规划提供了抛物线过渡段轨迹优化

本文旨在实现对末端点进行轨迹控制，以及对理论轨迹的跟踪，采用了欧拉-拉格朗日法建立动力学方程，对二阶平面上的三连杆结构进行数学建模，Simulink仿真。通过对PID控制参数进行调整，并比对理论与实际轨迹图，设计出了可以在短时间内对末端轨迹进行跟踪的PID算法及参数；并通过改变控制参数，验证了控制规律。

本资源包含基于Matlab的多种轨迹（三次、五次和四-三-四次多项式）规划实现源码和配套的PPT讲解 （具体可往CSDN博客“基于Matlab的机器人学建模学习资料大整理”中查看！）