matlab轨迹跟踪代码-multiple-quadrotor-flexible-hose:带有挠性软管的多个四旋翼转子：动态，差动平坦度和控

matlab轨迹跟踪代码带有挠性软管的多个四旋翼飞机：动力学，差动平板和控制 关于 此仓库显示了用于实现“”的Matlab代码。 Matlab类MultipleQuadrotorFlexibleHose.m定义并模拟了系统的广义无坐标动力学。 对于任何给定的平面输出轨迹，可以使用flat2state方法来计算任何所需的状态轨迹和输入。 该类还计算有关所需时变状态轨迹的线性动力学。 实施了有限地平线LQR控制器来跟踪固定的设定点和圆形轨迹。 运行示例 Matlab代码已通过R2019a版本进行了测试。 示例脚本可以在matlab/examples/ 在Matlab中打开examples文件夹。 运行脚本。 example1.m, example2.m提供了示例模板，以模拟多四极柔性软管动态以及线性动态的LQR控制。 本文中提供的模拟脚本为sim_1a_SETPOINT_nQ2.m, sim_1b_SETPOINT_nQ3.m, sim_2_TRAJ_nQ2.m 。 使用MEX文件 使用matlab/utils/func_generators/generateMexFiles.m对适当的系