STM32F10x_FW_Archive 是一个针对STM32F10x系列微控制器的固件库开发包，由意法半导体（STMicroelectronics）提供，它为开发者提供了全面的功能支持，以便在STM32F10x芯片上进行高效、便捷的软件开发。STM32F10x系列是基于ARM Cortex-M3内核的32位微控制器，广泛应用于各种嵌入式系统设计，如工业控制、消费电子、医疗设备等。 固件库通常包含驱动程序、中间件、示例代码和开发工具，这些资源能够帮助开发者快速理解和掌握STM32F10x系列的硬件特性，并实现相应的功能。在STM32F10x_FW_Archive中，我们可以找到以下主要组成部分： 1. **驱动程序**：这些是低级别函数，用于直接控制STM32F10x芯片的外设，如GPIO（通用输入/输出）、ADC（模数转换器）、SPI（串行外围接口）、I2C（Inter-Integrated Circuit）、UART（通用异步收发传输器）等。驱动程序的使用使开发者能轻松地管理硬件资源。 2. **HAL（Hardware Abstraction Layer，硬件抽象层）**：HAL提供了一组与具体硬件无关的函数，简化了跨不同STM32系列的代码移植。它将底层硬件操作封装起来，使得开发者可以专注于应用逻辑，而不是底层硬件细节。 3. **LL（Low-Layer，底层）库**：相比于HAL，LL库更接近硬件，提供了更多的性能优化选项，但移植性稍弱。对于对性能有极高要求的项目，开发者可能会选择使用LL库。 4. **中间件**：如TCP/IP协议栈、USB驱动、 FatFS 文件系统等，这些都是在嵌入式系统中常见的组件，它们使得开发者能够构建复杂的网络连接或数据存储功能。 5. **示例代码**：这些代码展示了如何使用固件库中的各种功能，有助于快速上手和调试。 6. **文档**：包括用户手册、参考手册和API参考，为开发者提供详细的使用指南和技术支持。 7. **开发工具**：虽然不是固件库的一部分，但通常STM32的开发会涉及到IDE（集成开发环境）如Keil MDK、IAR Embedded Workbench或GCC编译器，以及STLink/V2编程器等。 在压缩包中，`STM32F10xxx Firmware archive.htm`很可能是固件库的主文档或索引页，包含了详细的信息和链接到各个部分的入口。`Archive`可能是一个包含所有库文件的文件夹，而`_htmresc`可能是HTML文档的资源文件夹，用于显示网页中的图片、CSS样式和JavaScript脚本。 通过这个开发包，开发者能够充分利用STM32F10x系列的高性能、低功耗特性，进行高效、可靠的软件开发。无论是初学者还是经验丰富的工程师，STM32F10x_FW_Archive都是开发STM32项目的强大工具。

STM32Cube_FW_F1_V1.8.0 是一款针对STM32F1系列微控制器的固件库，由意法半导体（STMicroelectronics）发布。STM32Cube是ST提供的一整套软件解决方案，它包括了HAL（硬件抽象层）和LL（低层）驱动库、中间件、示例代码以及配置工具。这个版本V1.8.0是固件库的一个更新，旨在提高性能、兼容性和功能。 STM32F1系列是STM32产品线中的基础系列，基于ARM Cortex-M3内核，具有广泛的引脚数、存储器大小和封装选项，适用于各种嵌入式应用，如工业控制、消费电子和物联网设备。STM32CubeFW_F1为开发者提供了丰富的驱动程序，使得开发者能够更快速地进行原型开发和项目实施。 HAL驱动库是STM32CubeFW_F1的重要组成部分，它提供了一种与硬件无关的编程接口，简化了驱动程序的编写过程，让开发者可以专注于应用程序的逻辑，而不是底层硬件细节。HAL库包含了大量的函数，覆盖了STM32F1的所有外设，如GPIO、定时器、串口、ADC、DMA等，且这些函数都有清晰的命名规则和一致的调用方式。 LL驱动库则是为追求更高性能和更小代码体积的开发者设计的。它比HAL库更接近底层，但仍然保持了易于使用的特性。LL库提供了直接的外设寄存器操作，适合对性能有严苛要求的应用。 STM32CubeMX是STM32Cube系列的一部分，是一个配置工具，允许用户通过图形界面配置STM32微控制器的参数，如时钟树、GPIO引脚分配、中断设置等。生成的配置文件可以直接导入到IDE中，自动生成初始化代码，极大地简化了项目启动阶段的工作。 在STM32Cube_FW_F1_V1.8.0中，可能包含了以下更新： 1. **错误修复**：修复了之前版本中已知的bug，确保库的稳定性和可靠性。 2. **新功能添加**：可能增加了对某些新特性的支持，如新的外设驱动或通信协议。 3. **性能优化**：可能对某些函数进行了优化，提高了执行效率。 4. **兼容性改进**：可能增强了对不同STM32F1系列器件的兼容性。 使用STM32Cube_FW_F1_V1.8.0时，开发者需要按照以下步骤操作： 1. **安装STM32CubeMX**：首先确保安装了最新版的STM32CubeMX，以便配置和生成项目初始代码。 2. **打开STM32CubeMX**：在工具中选择目标STM32F1系列芯片，然后配置所需的外设和参数。 3. **生成代码**：完成配置后，生成IAR、Keil或GCC等IDE的初始化代码。 4. **导入代码**：将生成的代码导入到相应的IDE中，进行后续的开发工作。 5. **利用HAL/LL库**：根据需求选择使用HAL或LL库，编写应用层代码。 6. **编译与调试**：编译程序并使用仿真器或实际硬件进行调试。 STM32Cube_FW_F1_V1.8.0是STM32F1系列开发者的重要资源，它提供了全面的驱动支持和便捷的配置工具，帮助开发者高效地进行嵌入式系统开发。

STM32CubeFWF1V1.8.0.zip是一个重要的软件包，它包含了STMicroelectronics（意法半导体）为STM32F1系列微控制器提供的STM32CubeFWF1 V1.8.0版本的HAL（Hardware Abstraction Layer，硬件抽象层）库。这个库是ST官方为STM32F1系列MCU开发应用的一个关键工具，它简化了底层硬件驱动的编程，使开发者可以更加专注于应用程序的逻辑，而不是繁琐的硬件操作。 STM32CubeFWF1库的核心功能在于提供了一组与硬件无关的API，这些API能够透明地处理STM32F1系列的底层硬件资源，如GPIO、定时器、串口、ADC、DAC、DMA、PWM、CAN、I2C、SPI等。通过使用这些预配置的驱动程序，开发者可以快速实现MCU的功能，缩短项目开发周期。 在V1.8.0版本中，ST可能已经修复了前一版本存在的bug，优化了某些功能的性能，或者增加了对新特性的支持。这个更新对于那些正在使用或计划使用STM32F1系列微控制器的开发者来说是至关重要的，因为它确保了软件与最新硬件的兼容性，以及最佳的运行效率。 STM32CubeFWF1库的结构通常包括以下部分： 1. **HAL**: 高级驱动层，提供了简单的接口，易于理解和使用。 2. **LL (Low-Layer)**: 低层驱动，提供更底层的访问，允许开发者进行更精细的控制，通常用于需要高性能或特殊需求的应用。 3. **Middlewares**: 中间件，如USB堆栈、网络库、FatFS文件系统等，进一步扩展了STM32的功能。 4. **Projects**: 示例项目和示例代码，帮助开发者快速上手，理解如何使用库中的函数和配置选项。 5. **Utilities**: 工具和实用程序，例如代码生成器、配置工具等。 压缩包中的文件可能包含以下内容： - Headers：包含库的头文件，定义了各种API函数和结构体。 - Src：库的源代码，实现了HAL和LL层的函数。 - Middlewares：中间件的源码和头文件。 - Projects：示例工程，包括IDE项目文件和源代码。 - Utilities：辅助工具和配置软件。 为了利用STM32CubeFWF1库，开发者首先需要将其解压，并将库文件导入到他们的开发环境中，如Keil MDK、IAR Embedded Workbench或STM32CubeIDE。然后，他们可以选择使用库中的函数来初始化和控制STM32F1系列的外设。例如，使用HAL_GPIO_Init()函数初始化GPIO，HAL_TIM_PWM_Start()启动一个PWM定时器，等等。 STM32CubeFWF1V1.8.0.zip是一个强大的资源，它为STM32F1系列的开发者提供了高效、易用的HAL库，使得硬件驱动的编程变得简单，提高了开发效率。对于任何涉及STM32F1系列的项目，都应考虑使用并保持库的更新，以充分利用ST提供的最新技术进步和改进。

最新的PLUTOSDR固件。

官网下载地址：https://www.st.com/en/embedded-software/stm32cubef4.html STM32Cube_FW_F4_V1.16.0 固件库F4

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STM32 HAL库 F1 系列 零积分

PLL 类估算器 本应用笔记中使用的估算器就是 AN1162 《交流感应电 机 （ACIM）的无传感器磁场定向控制 （FOC） 》（见 “ 参考文献 ”）中采用的估算器，只是在本文中用于 PMSM 电机而已。 估算器采用 PLL 结构。其工作原理基于反电动势 （BEMF）的 d 分量在稳态运行模式中必须等于零。图 6 给出了估算器的框图。 如图 6 中的闭环控制回路所示，对转子的估算转速 （ω Restim）进行积分，以获取估算角度，如公式 1 所示： 将 BEMF 的 q 分量除以电压常量 ΚΦ 得到估算转速 ω Restim，如公式 2 所示： 考虑公式 2 中给出的最初估算假设（BEMF 的 d 轴值在 稳态下为零），根据 BEMF q 轴值 Edf 的符号，使用 BEMF d 轴值 Edf 对 BEMF q 轴值 Edf 进行校正。经过公 式 3 显示的 Park 变换后，使用一阶滤波器对 BEMF d-q 分量值进行滤波。 采用固定的定子坐标系，公式 4 代表定子电路公式。 在公式 4 中，包含 α – β 的项通过经 Clarke 变换的三相 系统的对应测量值得到。以 Y 型（星型）连接的定子相 为例， LS 和 RS 分别代表每个相的定子电感和电阻。若 电机采用 Δ 连接， 则应计算等效的 Y 型连接相电阻和电 感，并在上述公式中使用。 图 7 表示估算器的参考电路模型。电机的 A、 B 和 C 端 连接到逆变器的输出端。电压 VA、 VB 和 VC 代表施加 给电机定子绕组的相电压。 VAB、 VBC 和 VCA 代表逆变 器桥臂间的线电压，相电流为 IA、 IB 和 IC。

ODrive驱动软件移植到keil工程，官网：https://discourse.odriverobotics.com/ ODrive入门指南：https://blog.csdn.net/abf1234444/article/details/103325808 版本说明 ODrive 硬件版本: v3.6-56V ODrive 硬件内部固件版本: fw-v0.5.1 odrivetool 版本: 0.5.1.post0（pip install odrive==0.5.1.post0）

STM32F4-Discovery_FW_V1.1.0，包含一系列的外设例程。里面有IAR工程和KEIL工程。想学习STM32F4XX的可以参考。