matlab pid源码疯狂项目 该存储库包含运行本文中提出的仿真和实验所需的代码。 这包括相关的Matlab / Simulink模型以及对现有固件和驱动程序的修改。 该系统最好与VICON或Optitrack之类的MOCCAP一起运行，但也可以使用Bitcrazes UWB LPS系统运行，如此处所示。 依存关系 实时实现当前可以在安装了ROS Indigo的Ubuntu 14.04（Trusy）上运行。 另外，需要安装以下堆栈 Openni驱动程序-用于发布kinect的原始数据（如果适用）[]。 Ros_numpy-用于与kinect的视差图像有关的数据转换（如果适用）[]。 Crazyflie驱动程序-用于与crazyflie通信，由Wolfgang []修改。 Crazyflie固件-从原始版本修改为支持SE（3）控制[]。 入门 首先，该项目需要一台安装了Ubuntu 14.04的计算机，最好是本机安装。 只需按照ROS Indigo的安装步骤并设置一个柳絮环境即可。 完成后，如果使用kinect相机，请克隆和堆栈。 如果是这样，则可以通过克隆项目来完成基本的图像处理和卡

移植到keil的crazyflie 基于第一版。编译通过。

Crazyflie 2.0是一款多功能飞行器开发平台，重量仅为27g，适合您的手掌。它的高级功能使其成为开发人员的理想选择，蓝牙LE功能使其可以轻松地从移动设备上飞行。它体积小，重量轻，非常适合室内使用，但您可以轻松地在房子上方盘旋，因为您可以将鼠标悬停在餐桌旁。设计为无焊接套件，Crazyflie 2.0可通过将电机连接到电路板框架而快速组装，随时可以飞行。 Crazyflie 2.0实物组成: Crazyflie 2.0支持多种无线电协议，可以从支持蓝牙LE的移动设备或使用Crazyradio或Crazyradio PA的计算机上使用。虽然从移动设备飞行很有效，但通过使用适用于Windows，Mac OSX和Linux的Python客户端将平台连接到计算机，可以解锁平台的真正威力。这使您可以完全使用所有扩展板，轻松修剪飞行参数，以图形方式记录数据和设置参数。当连接到计算机时，您还可以获得额外的好处，即能够使用任何具有至少4个模拟轴的游戏手柄或操纵杆进行飞行。该设备可以轻松映射到客户端内部。 Crazyflie 2.0特征: 耐用的设计 易于组装，无需焊接 支持具有自动检测功能的扩展板 支持从支持蓝牙LE的iOS和Android飞行，以及使用Crazyradio或Crazyradio PA从Windows / MacOSX / Linux飞行 使用Crazyradio PA测试了1公里以上的无线电范围LOS 无线固件更新 通过标准uUSB进行车载充电 双MCU架构，带有专用无线电/电源管理SoC，适用于高级应用 使用Crazyradio或Crazyradio PA与计算机一起使用，用户可以通过无线电实时记录/绘图/设置变量，并充分利用扩展板 技术规范: 机械规格: 重量:27克 尺寸（WxHxD）:92x92x29mm（电机到电机，包括电机安装脚） 收音机规格: 使用Crazyradio PA测试20 dBm无线电放大器至> 1 km范围的LOS 支持iOS和Android客户端的蓝牙低功耗支持（在iOS 7.1+和Android 4.4+上测试） 收音机向后兼容原版Crazyflie和Crazyradio 微控制器: STM32F405主要应用MCU（Cortex-M4,168MHz，192kb SRAM，1Mb闪存） nRF51822无线电和电源管理MCU（Cortex-M0,32Mhz，16kb SRAM，128kb闪存） uUSB连接器: 板载LiPo充电器，提供100mA，500mA和980mA模式 全速USB设备接口 部分USB OTG功能（Usb OTG存在但没有5V输出） IMU: 3轴陀螺仪（MPU-9250） 3轴加速度计（MPU-9250） 3轴磁力计（MPU-9250） 高精度压力传感器（LPS25H） 飞行规格: 飞行时间与库存电池:7分钟 库存电池冷却时间:40分钟 最大推荐有效载荷重量:15克 扩展连接器: VCC（3.0V，最大100mA） GND VCOM（未经调节的VBAT或VUSB，最大1A） VUSB（用于输入和输出） I2C（400kHz） SPI 2 x UART 用于SPI的4 x GPIO / CS 1线总线，用于扩展识别 2 x GPIO连接到nRF51 8KB EEPROM 可能感兴趣的项目设计: MyCrazyflie2.0飞控原理图/PCB工程文件，你值得拥有 说明: Crazyflie 2.0是一个开放项目，提供源代码和硬件设计并记录在案。该平台在设计时考虑了开发，实现了使开发更容易，更快速的功能，例如日志记录和实时参数设置以及无线固件更新。大多数项目的完整开发环境在虚拟机中可用，因此您无需安装任何工具链即可进入开发阶段。但是虚拟机也可以用于飞行。除了固件和软件项目之外，还有许多社区支持的API，用Java，Ruby，C / C ++，C＃和Javascript编写。对于有兴趣进行更高级开发的人来说，有一个开发适配器套件，支持与Crazyflie 2.0上的两个MCU轻松连接JTAG / SWD。 固件和软件不断更新，增加了各种改进和新功能。该平台通过无线电和蓝牙LE支持无线固件更新，因此当发布新的新固件时，轻松更新它。

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两个文件：基于第一版的crazyflie移植到keil环境下，已经编译通过。 基于crazyflie无人机的飞行编队程序,通过该程序可以对crazyflie的编队实验有一个系统的了解。

crazyflie_2.1_schematics_rev.b.pdf cf2.1_component_placement.pdf

crazyfile的官方资料，包括原理图和C文件代码 全新的资料，修复了部分内容，更新了最新控制姿态等内容