Python实现代码UR3-6自由度机械臂正逆运动学，函数封装成类，结构简单，可直接运行 正运动学：标准DH参数法 逆运动学：解析法

优傲UR3机器人结构图

优傲UR3机器人技术规格

优傲UR3机器人用户手册

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UR3机械臂关节角度求解——几何法

优傲机器人UR3产品资料，人机协作机器人，UR3，是优傲产品家族中的一个创新、简洁的选择。与UR5、UR10有着相同的人机协作安全特点、并领先于前者的机械手臂，可安置于工作台。简洁的UR3机械手臂成为生产厂家负担得起的“第三只手臂”，这使得一个工人可以完成传统意义上两人的工作量。在狭小的空间，更有理由选择UR3作为自动化工具。

IKFastPy-UR3 IKFast Python软件包 适用于UR3机械手的OpenRave IKFast逆运动学求解器上的Python包装器。 这是轻量级的Python包装程序，覆盖了为UR5机械手生成的 C ++可执行文件（包括e系列XML文件）。 IKFast “以解析方式求解机器人逆运动学方程并生成优化的C ++文件”，以实现更快的运行速度（有关IKFast的更多信息，请参见）。 IKFast可以与UR机械手上的 speedj命令一起使用，以进行实时运动规划，该运动用于创建右侧所示的视觉伺服演示（正在进行的深度学习闭环抓取项目的一部分）。 为什么选择speedj ？ 请参阅此UR。 注意：可以此软件包以支持其他机器人手臂。 档案文件 ur3.robot.xml-描述UR3机械手运动学的定制OpenRave XML文件。 如果更改机械臂或工具中心点（TCP）的位置，请进行修改

ROS与UR3通信，实现moveit控制机械臂详细教程，包括如何安装功能包，然后配置连接，算是初步入门

Ridgeback + Ur5控制器[DEVEL] 该存储库为带有Ur5机械臂的Ridgeback移动机器人提供了多个控制器。 ：此软件包在ridgeback + UR5平台上实现了一个导纳控制器（有关控制体系结构，请参见下文）。 ：该软件包为UR5臂提供了笛卡尔速度控制器（ROS控制）。 ：此程序包为平台提供了一个简单的避障方法。 它使用激光传感器寻找最近的障碍物，并去除该方向上的速度分量。 ：此软件包提供了一系列启动文件和ROS设置，以便启动真实机器人和模拟器。 ：该软件包使机器人可以在其自己的参考框架（包括自动校准）中跟踪对象（使用mocap系统）。 ：它包含消息类型“ PoseTwist”的定义（标准ros / geometry_msgs姿势和扭曲的组合）。 编译和构建 克隆存储库incatkin源目录 $ cd ~ /catkin_ws/src $ gi