这是Matlab在Robotics主题中控制UR3的包装器
步骤1：下载这些文件，然后添加到您的Assignment目录中。
步骤2：打开matlab并在仿真中检查您的轨迹，然后再通过机器人发送轨迹。
步骤3：将计算机与路由器连接。
步骤4：打开示教器上的外部控制。
转到文件=>加载程序=> ur_ros_driver。
点击教学人员左下方的“播放按钮”。
步骤5：初始化包装器。
进入Matlab终端的命令：“ wrapper = Wrapper（'192.168.X.XXX'）;”
其中“ 192.168.X.XXX”是Raspery Pi的IP地址。
步骤6：设置运行轨迹的总时间
进入Matlab终端的命令：“ wrapper.SetToTalTime（time）;”
其中“时间”以秒为单位。
默认时间是10秒
步骤7：发送轨迹。
进入Matlab终端的命令：“
2021-06-03 09:45:12
32KB
1