内容概要：本文详细介绍了两相步进电机的矢量控制方法及其优化策略，涵盖从基础的PWM占空比计算到复杂的超前角控制、速度前馈模式以及状态机切换逻辑。文中提供了多个实际项目的代码实例，如矢量分量生成、超前角动态调整、堵转检测等功能的具体实现。此外，还讨论了硬件选型（如STM32G4系列单片机和DRV8428驱动芯片）和一些工程细节，如死区补偿、电流环反馈、异常处理机制等。通过这些内容，读者可以深入了解步进电机控制的技术要点和实践经验。 适合人群：从事工业自动化、嵌入式系统开发的工程师和技术人员，尤其是对步进电机控制有一定基础并希望深入理解其内部机制的人群。 使用场景及目标：适用于需要精确控制步进电机的应用场合，如医疗设备、3D打印、激光切割等领域。目标是提高电机的效率、稳定性和可靠性，减少发热和丢步现象。 其他说明：文章不仅提供理论知识，还包括大量的实战经验和代码示例，帮助读者更好地理解和应用相关技术。同时，强调了工程实践中需要注意的各种细节和潜在问题。

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STM32G4系列片上FLASH读写函数，已封装好，具体使用情况见以下链接：https://blog.csdn.net/13011803189/article/details/135625151?spm=1001.2014.3001.5502 说明：可对任意的连续地址进行读写，可跨页读写。写入时，自动判断待写区域是否为空，对于非空区域，会自行擦除页，并且相关页（扇区）内的非写入区域的数据仍然保留。由于G4系列每次写入均为8字节，所以读函数也同样遵循了这个原则，也就是说读写的地址均应为8的倍数 --- 因为其中涉及到的判断比较多，容易疏漏，如果有问题可以给我私信留言，我好修改后再上传。

ST培训资料：STM32G4电机相关特别外设

Keil.STM32G4xx_DFP.1.5.0.pack G4系列最新MDK5 软件包 更新时间 2022-06-29 Version: 1.5.0 (2022-06-29) Keil.STM32G4xx_DFP.1.5.0.pack CMSIS-Driver: USART: Added CMSIS Driver SPI: Added CMSIS Driver Corrected Control function to support more than 16 data bits in DMA mode CMSIS Flash: rebuild current algorithms. Board Examples: Overwritten default HAL_InitTick function. Package Description (pdsc): Added RAMstart and RAMsize attributes to Flash Algorithm elements.

ST研讨会资料：STM32G4电机控制基础篇 PDF格式

STM32G4系列芯片参考手册

STM32 G4为新推出的针对电机控制和数字电源的高性能处理器，这个文档介绍了性能和外设能力

新推出的STM32G4针对高性能电机和数字电源控制，介绍了高精度定时器的应用

STM32G4xx系列单片机的pack包。STM32G4xx系列单片机的pack包。来源于官方网站，未做更改。