ArduPilot-Arduino-1.0.3-gcc-4.7.2-windows，MHV_AVR_Tools_20121007，MissionPlanner-1.3.38，Git-1.8.4-preview20130916，ArduPilot-Arduino-1.0.3-windows，arduino-ide_nightly-20230527_Windows_64bit，JRE - Flip Installer - 3.4.7.112。arduino，APM飞控配套开发工具，IDE,，地面站工具。

ubuntu16.04 搭建APM编译环境，带源码

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APM飞控介绍,apm飞控最全的使用，开发手册，对有飞控研究开发人员有帮助

apm飞控较为详细的入门教程介绍APM配置和地面站的配置，讲解细致，容易理解。

该新型3DR数传，采用本地与远程端通用，双模式选择，RADIO模式自动切换本地端与远程端，FTDI模式可作为FTDI工具修改GPS参数、配置OSD等，专为APM飞控定制。本FX-3DR数传模块不区分飞机端与电脑端，飞机端与电脑端通用，数传会自动检测是飞机端还是电脑端，即插上USB线，FX-3DR数传自动切换为电脑端使用，拔掉USB线，用TTL线连接飞控，数传自动切换为飞机端。由于飞机端与电脑端通用，所以任何一端都是带有USB功能的，因此任何一块数传都可以连接电脑单独进行3DR参数配置，使用更加便捷。APM飞控定制FX-3DR数传模块实物截图: 本数传针对APM的GPS模块参数修改需要，特别引出了FTDI功能，由于APM的数传接口与GPS接口的接插件是一样的，因此，凡是APM配套使用的UBLOX的GPS模块，插头为5P的，都可以直接插到本数传的TTL接口上，并同时连接USB线，然后将数传上的FTDI/Radio切换开关拨到FTDI模式上，本数传即可成为一个专门修改GPS参数的USB转TTL的FTDI模块，可以直接连接电脑修改GPS的参数。有了这个数传，APM的GPS模块修改参数不再麻烦，不用特意进行接头转换，也不用特意换线与其它FTDI模块配对使用，模块参数丢失或者参数不对，也不用发回卖家修改，自己动手就能完成了。另外，5P TTL插头中引出了FTDI的DTR信号线，功能与独立FTDI模块一致，支持对其它arduino应用系统的固件刷写。 APM飞控定制FX-3DR数传模块使用方法，详见附件内容下载。 APM飞控定制FX-3DR数传模块资料包资料截图:

3DR uBlox LEA-6H高性能接收器直接兼容APM 飞控。6H模块自带Flash和温补，搜星速度及精度优于6M。6H GPS 配套圆形外壳和支撑，接口线默认APM式样。带罗盘6H 式样，出线端子直接兼容APM串口和I2C端口，即插即用出厂 波特率 38400，刷新率5hzAPM 3DR GPS导航模块电路设计中涉及到重要芯片包括UBLOX-LEA-6、HMC5883L、TPS79133DBV等。APM 飞控3DR uBlox LEA-6H导航模块实物截图: APM 3DR GPS导航模块特性如下: ublox LEA-6H module 5 Hz update rate 25 x 25 x 4 mm ceramic patch antenna LNA and SAW filter Rechargeable 3V lithium backup battery Low noise 3.3V regulator I2C EEPROM for configuration storage Power and fix indicator LEDs Protective case ArduPilot Mega compatible 6-pin JST connector Exposed RX, TX, 5V and GND pad 38 x 38 x 8.5 mm total size, 16.8 grams. APM 3DR GPS导航模块电路 PCB截图:

前言 前几天改造Skye(Skye刷Betaflight详细图文教程)，对Betaflight开源飞控有了一定的了解，产生了自制飞控板的念头，网上一番查资料发现可行，现把制作过程记录如下。 1.材料清单 CH340串口下载模块1个(2.5元) STM32F103C8T6黑色开发板1个(11.5元) GY-521加速度计模块1个(3.8元) ams1117-3.3电压转换芯片1个(0.38元) 5V有源蜂鸣器1个(0.43元) 5cm*7cm洞洞板1个(0.45元)  肖特基二极管2个 ss8050三极管2个 1k电阻2个，10k电阻1个 22uf电容1个 还有线

APM飞控程序解读