matlab阻抗控制代码全身控制器 用于类人机器人的Matlab / Simulink全身控制器的集合。 依存关系 该存储库取决于以下软件/存储库： ，至少是R2014a版本（默认： R2017b ） ，至少是7.8版 并访问iCub模型。 （可选，用于和设备）。 注意：建议使用（）安装whole-body-controllers及其大多数依赖项（即codyco-modules ， icub-gazebo ， icub-gazebo-wholebody gazebo-yarp-plugins ， gazebo-yarp-plugins和WB-Toolbox及其依赖项）。启用ROBOTOLOGY_USES_GAZEBO ， ROBOTOLOGY_ENABLE_DYNAMICS ， ROBOTOLOGY_USES_MATLAB选项）。 安装及使用 将.bashrc文件中的环境变量YARP_ROBOT_NAME设置为要控制的机器人的名称。 支持的机械手名称列表： 机器人名称 关联的URDF模型 iCubGenova02 iCubGenova04 iCubGazeboV2_5 icubGaze

matlab阻抗控制代码fbWecCntrl 注意：此代码功能齐全，但不受支持，用户不应期望对问题做出响应 fbWecCntrl是一组MATLAB函数和脚本，展示了波能转换器（WEC）控制设计的因果阻抗匹配方法。 该代码中应用的方法在日记纸（）中进行了详细说明，并且是最初在上发布的代码的一个分支。 @Article { Coe2020practical , title = { A practical approach to wave energy modeling and control } , journal = { Renewable and Sustainable Energy Reviews } , volume = { 142 } , pages = { 110791 } , year = { 2021 } , issn = { 1364-0321 } , doi = { 10.1016/j.rser.2021.110791 } , url = { https://www.sciencedirect.com/science/article/pii/S1364032121000

matlab阻抗控制代码自平衡和欠驱动双足外骨骼的鲁棒运动控制：任务优先级和反馈控制 艾哈迈德·法米·索利曼和巴坎·乌古鲁 基本信息 在这项研究中，我们的目标是对任意人类使用者的欠驱动双足外骨骼进行鲁棒的运动控制。 参见图1。为确保不受参数不确定性和外部干扰的影响，鲁棒和动态的行走行为，我们合成了三个截然不同的控制器，即质心动量控制（CMC），基本导纳控制器（BAC）和ZMP阻抗反馈（ZIF）。 为了了解最佳性能的控制器，我们针对12种不同的拟人化对象进行了一些模拟，涉及两个行走场景：1）无扰动动态行走，2）扰动动态行走。 对结果进行统计分析。 该存储库包含用于计算RecursiveAlgorithms文件夹中的Jacobian，惯性，科里奥利离心力和引力矩阵的递归算法。 除了用于重新生成图形的必要代码之外，还可以在StatisticsAnalysis文件夹中找到用于执行统计分析的ANOVA表和Post-Hoc表。 通过MSC.ADAMS和Simulink进行的一系列模拟实验获得了用于重新生成结果的数据。 将添加一个解释性文档Supplement.pdf来解释Documents文件夹中

matlab阻抗控制代码分心的BCI：在伪现实环境中的运动图像 数据可以下载 如果您使用我们的代码或数据，请参考以下论文之一： [1] 布兰德·S·布兰克兹·B。 2020年《神经科学前沿》 14 967。 [2] Brandl S. ，FrøhlichL . ，HöhneJ.，MüllerK.-R.，Samek W.， 神经工程杂志，13 056012，2016。 介绍 我们已经记录了一种基于运动图像的BCI研究，研究了5种干扰因素，这些干扰因素模仿了实验室外环境和控制任务。 这项研究的目的是在更现实的情况下研究标准BCI程序的稳健性。 分心/次要任务包括观看闪烁的视频，搜索房间中的特定号码，听新闻，闭上眼睛，振动触觉刺激和控制任务。 我们记录了16名健康参与者（6名女性；年龄范围：22-30岁；平均年龄：26.3岁），其中只有3名以前曾参加过另一项BCI实验。 实验 在进行主要实验之前，我们记录了8个试验，其中参与者必须交替睁开眼睛或闭合眼睛15秒钟。 主要实验分为7次。 每次运行持续约10分钟，包括72次试验。 每次试验持续4.5 s，由一项运动图像任务和6项次要任务之一定义。

matlab阻抗控制代码可控电化学阻抗谱（cEIS）装置 由E.Sadeghi，MH Zand，M.Hamzeh，M.Saif和SMM Alavi Shahid Beheshti大学电气工程系，伊朗德黑兰 温莎大学电气工程系，加拿大安大略省温莎 该存储库为您提供了上述手稿的测试＃1和测试＃2的Matlab代码。 在每次测试开始时都会加载电流和电压数据。 我会请您参考有关测试和数据信息的手稿。 Matlab代码通过使用FFT和系统识别方法来计算阻抗谱。 在测试＃1中，估算了一阶Randles等效电路模型（ECM）。 在测试2中，估算了一阶和二阶Randles ECM，并比较了其准确性。 一阶Randles ECM如下所示： R1 |-----/\/\/\/------| Rinf | | -------/\/\/\-----| |---- | 1/(C1s) | |-------||---------| v m1*s + m0 Z = --- = -------------- i s + n0 其中Rinf = m1，R1 = m0 / n0-m1，C1 = 1 /（n0 * R1）。

matlab阻抗控制代码博士资源 OCDM-aEITS上的博士学位的源代码存储库 ***自述*** 该存储库（repo）包含源代码和在题为“绝对电阻抗层析成像和光谱学-正交Chi分频（OCDM）方法”的论文研究期间获得的一些实验结果。开普敦大学（University of Cape Town）获得电气工程博士学位。 回购分为四个流： 源代码 杂项实验结果 原理图 杂项图片 ***代码***存储库的源代码组件包含用于Arduino，MATLAB，uDAQ和FPGA的源文件。 Arduino的代码用于控制系统范围的多路复用。 用于MATLAB的代码用于控制整个系统和重建图像。 执行初始测试时，使用uDAQ_test_scripts的代码控制数据采集卡。 VHDL_CODE的代码用于控制ADC / DAC数据采集板和FPGA。 ***杂项实验结果***该文件夹包含8个内部文件夹，这些文件夹用于保存异常的八个不同位置的测量框架。 要测试此数据，请将数据导入到MATLAB文件夹中的MATLAB image_reconstruction代码。 ***原理图***原理图文件夹包含一些系统设计原理图。

matlab阻抗控制代码达芬奇研究套件患者侧操纵器（PSM）的阻抗控制 该软件包包含MATLAB代码，该代码显示了RBE501机器人动力学课程最终项目的完成工作。 此代码包包含三个子包，每个子包都有自己的自述文件。 一共有三个文件夹 \ Impedance_Control_Code_R2012a \ \ Impedance_Control_Code_R2015a \ \ Inverse_Kinematics_PSM_R2012a \ 第一个文件夹\ Impedance_Control_Code_R2012a \包含与为da Vinci PSM开发的阻抗控制模型相关的代码。 该文件中的代码是在MATLAB R2012a中开发的。 第二个文件夹\ Impedance_Control_Code_R2015a \包含与为da Vinci PSM开发的阻抗控制模型相关的代码。 该文件中的代码是在MATLAB R2012a中开发的，但也经过测试和修改以兼容MATLAB R2015a。 第三个文件夹\ Inverse_Kinematics_PSM_R2012a \包含达芬奇PSM的反向运动学代码。

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matlab阻抗控制代码MSRDM最终项目 作者：Daniel Tar 主管：Emmanuel Dean博士，Simon Armleder，Maximilian Bader 日期：慕尼黑，18.03.2021 Picuter和视频位于res文件夹中。 先决条件 ROS旋律 util文件夹中提供的库 准备步骤 导航到项目根目录 使用catkin_make命令编译项目 使用source devel/setup.bash命令获取bash设置文件的source devel/setup.bash 如果catkin_make命令未成功进行故障排除：尝试运行： catkin_make --pkg object_msgs 如何运行程序 在单独的终端中运行以下命令（请不要忘记提供setup.bash文件的来源）： 启动模拟器 roslaunch tum_ics_ur10_bringup bringUR10-simulator.launch gui:=true 启动控制器 roslaunch tum_ics_ur10_controller_tutorial testSimpleEffortCtrl.lau

2自由度阻抗控制Matlab代码