自动驾驶横纵向耦合控制-复现Apollo横纵向控制 基于动力学误差模型，使用mpc算法，一个控制器同时控制横向和纵向，实现横纵向耦合控制 matlab与simulink联合仿真，纵向控制已经做好油门刹车标定表，跟踪五次多项式换道轨迹，效果完美。 内含三套代码，两套采用面向对象编程-一套只对控制量添加约束，一套对控制量和控制增量均添加约束，另外一套采用面向过程编程。

纵向滑膜控制-可参考文章《辅助驾驶功能开发-控制篇(02)-基于滑模的纵向控制算法》，详细算法问题交流，欢迎私信。

本资料对纵向位置，速度，加速度进行五次多项式规划，直接运行即可。 适合从事智能驾驶从业人员以及智能驾驶专业人员学习使用

将Apollo控制代码改写成Matlab代码，并编写相应的车辆横纵向动力学模型，可在matlab中进行控制模块的横纵向仿真调参，也可作为学习Apollo 控制代码的资料。

自动驾驶横向纵向控制，以及自动驾驶学习资料获取 涵盖感知，规划和控制，ADAS，传感器； 1. apollo相关的技术教程和文档； 2.adas（高级辅助驾驶）算法设计（例如AEB,ACC,LKA等） 3.自动驾驶鼻祖mobileye的论文和专利介绍 4.自动驾驶专项课程（可能是目前最好的自动教师教程），是coursera上多伦多大学发布的自动驾驶专项课程，应该是目前为止非常火非常好的教程了，包含视频，ppt，论文以及代码 5.国家权威机构发布的adas标准，这是adas相关算法系统的标准，也是开发手册。 6.规划控制相关的算法论文介绍 7.等等总共3G多的资料

本文以通俗的理解，以小车纵向控制举例说明PID的一些理解。

基于模糊PID算法的小车纵向速度控制，电机PWM调速，效果优于普通PID调速，因为自己也是初学者，所以注释很详细，欢迎下载，有相关问题欢迎留言讨论

这篇论文讲述了智能驾驶方向纵向控制算法，侧重与卡车类的纵向算法

在对汽车纵向动力学控制系统分析的基础上,探讨基于两车的纵向自动跟踪的控制问题.建立了两车跟随运动的二阶模型,并设计了加速/制动的逻辑切换规律.应用参数自整定模糊PID控制,对PID的3个参数进行调节,控制被控车与导航车的车间纵向相对距离和纵向相对速度误差的变化范围,以达到汽车纵向控制的目的;利用小增益定理,得到了模糊PID控制系统的稳定性充分条件.仿真结果表明:该方法与一般模糊控制相比,减少了系统的超调量,增强了动态抗干扰能力,具有一定的鲁棒性,较好地解决了快速性和小超调之间的矛盾.

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