本文代码均在装有Robotics Toolbox14.0工具箱的matlab环境下运行，主要涉及对指定六自由度机器人的正逆运动学分析，求解和仿真，以及对轨迹规划的仿真。
2024-05-29 21:05:52
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Python实现代码UR3-6自由度机械臂正逆运动学，函数封装成类，结构简单，可直接运行
正运动学：标准DH参数法
逆运动学：解析法
2023-03-13 15:02:38
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正运动学分析
采用标准的D-h法进行机械腿模型分析：.
通过（1）求解出机器人各位姿变换矩阵后，求解机器人手臂变换矩阵。通过matlab 计算，写出机器人末端位置。
2023-01-11 01:00:55
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以UR5为例，机器人的正逆运动学求解源码，使用PeterCorke的robotics toolbox做计算结果验证，并附有robotics toolbox的GitHub源码和本地、在线安装包。
2022-08-01 09:07:24
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1）运用改进DH法建立UR5正逆运动学模型，编写m函数，对比Coke的Robotics Toolbox进行验算；
2）根据指定的参考位置，对多组解进行筛选；
3）编写三次和五次多项式函数，调用正逆运动学，在笛卡尔空间生成直线轨迹，并得到相应的关节角序列；
4）根据Solidworks模型生成相应的URDF文件，导入simulink/Simscape Multibody 模块,进行可视化仿真
5)提示文件过大，具体可以私我
2022-04-26 15:10:06
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本文档将有助于更好地理解正向运动学和逆向运动学。 对于正向运动学，您只需要角度，它为您提供末端执行器位置，在反向运动学中提供末端执行器位置（坐标轴），GUI 将为您提供实现该位置所需的角度。
2021-12-29 20:38:17
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针对由模块化关节构成的六自由度串联机器人手臂, 采用DH法对手臂的操作空间进行了描述, 得到了正运动学模型; 采用欧拉角表示手臂姿态, 得到了包含六个参数的用于表示手臂位姿的完备广义坐标, 并对欧拉角的几何关系进行了分析。针对SolidWorks虽然实体建模简洁方便但计算并非其强项的缺点, 编写相应接口程序, 将建立的手臂三维实体模型保留几何约束关系简化后导入MATLAB软件。基于MATLAB编写正逆运动学算法验证程序以及连杆驱动程序, 实现了手臂的仿真运动。通过仿真, 不仅更进一步验证了手臂正逆运动学解算的正确性, 而且非常直观地看出手臂末端在空间中运行的路径以及各关节的动作情况。机器人手臂正逆运动学算法正确性的验证及运动仿真为手臂的精确定位及其路径规划提供了必要的保证。
2021-12-09 20:25:28
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