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自己写stm32加机械手臂程序注释详细 用蓝牙控制的智能机械手臂小车，刚刚学习的时候写的代码注解挺详细的

机械臂舵机控制实验源码stm32源码，多路舵机控制，舵机速度控制，支持pwm加总线控制。PS2无线手柄解码通讯控制机械臂。ADC测电池电量。存储Flash读写数据。

上传的资料包括树莓派4B开发板的原理图、机械图和处理器SoC开发手册。原理图展示了开发板各个电路模块的连接关系，包括处理器、存储器、接口、传感器等。机械图则展示了开发板的物理结构和外部接口，方便用户进行外壳设计和外部连接。处理器SoC开发手册提供了对树莓派4B使用的处理器芯片的详细介绍，包括硬件特性、寄存器配置、引脚定义等。适合学生、教育机构、嵌入式系统开发者、物联网项目工程师以及个人DIY爱好者借鉴使用。

3自由度机械臂控制程序，程序对机械臂各个关节部分进行了相应的控制，

VR（Virtual Reality）即虚拟现实，是一种可以创建和体验虚拟世界的计算机技术。它利用计算机生成一种模拟环境，是一种多源信息融合的、交互式的三维动态视景和实体行为的系统仿真，使用户沉浸到该环境中。VR技术通过模拟人的视觉、听觉、触觉等感觉器官功能，使人能够沉浸在计算机生成的虚拟境界中，并能够通过语言、手势等自然的方式与之进行实时交互，创建了一种适人化的多维信息空间。 VR技术具有以下主要特点： 沉浸感：用户感到作为主角存在于模拟环境中的真实程度。理想的模拟环境应该使用户难以分辨真假，使用户全身心地投入到计算机创建的三维虚拟环境中，该环境中的一切看上去是真的，听上去是真的，动起来是真的，甚至闻起来、尝起来等一切感觉都是真的，如同在现实世界中的感觉一样。 交互性：用户对模拟环境内物体的可操作程度和从环境得到反馈的自然程度（包括实时性）。例如，用户可以用手去直接抓取模拟环境中虚拟的物体，这时手有握着东西的感觉，并可以感觉物体的重量，视野中被抓的物体也能立刻随着手的移动而移动。 构想性：也称想象性，指用户沉浸在多维信息空间中，依靠自己的感知和认知能力获取知识，发挥主观能动性，寻求解答，形成新的概念。此概念不仅是指观念上或语言上的创意，而且可以是指对某些客观存在事物的创造性设想和安排。 VR技术可以应用于各个领域，如游戏、娱乐、教育、医疗、军事、房地产、工业仿真等。随着VR技术的不断发展，它正在改变人们的生活和工作方式，为人们带来全新的体验。

用PyQt5制作的一个上位机软件，用来控制一个Arduino四自由度机械臂.当然，为了扩展的需要，界面是按照六自由度机械臂制作的。

①运动学正解：输入六个关节角度，输出位姿(x,y,z,gama,beta,alpha)； ②运动学逆解：输入位姿(x,y,z,gama,beta,alpha),输出8组6个关节角度值； 轨迹规划代码包括了：③直线插补；④圆弧插补；⑤五次多项式轨迹规划； 五次多项式轨迹规划包括：点对点轨迹规划和多点间的轨迹规划；

本项目的机械臂包含多个机械臂，可调节每个关节的运动角度。 通过输入滑动条数值来实现控制。 后期可将滑条控制改为实际数据控制，最后来实现数字孪生。 压缩包内包含整个项目，打开可直接运行，版本为2021f

使用方法参考博文：https://blog.csdn.net/m0_46427461/article/details/131281691，基于Solid Works建立的机械臂三维模型，可通过在SolidWorks中设定轴的相对基准坐标关系导出至STL格式，在Matlab中建立三维机械臂模型。