本实验以小型固定翼无人机 Aerosonde 为对象，通过动力学分析，建立了固定翼飞机非线性动力学模型，并利用 matlab/simulink 对所建模型进行了仿真。本实验选择的控制方法为 PID 控制，其物理意义明确，适用范围广。利用matlab/simulink 对设计的飞行控制系统进行仿真，可以看出，在 PID 控制下，飞机能有较好的飞行效果。

《机器人建模和控制》书籍课后习题答案

在本文中，提出了一种新颖的自适应鲁棒方法来对一类受执行器未建模动力学影响的柔性臂机器人进行建模和控制。 它显示了如何利用动态系统测量的实时信号来提高柔性机器人数学模型的准确性。 鉴于机器人手臂的弹性，柔性机械手具有被动和主动自由度。 非线性鲁棒控制器设计用于主动自由度，以使机器人在执行器存在未建模动力学的情况下能够遵循所需轨迹。 此外，表明在某些可行的条件下，为被动自由度设计了另一个非线性鲁棒控制器。 此外，为了将系统响应用于模型提取，提出了两个辅助信号，以提供足够的信息来从数字上提高系统动力学的准确性。 另外，在每种情况下都提出了两种自适应定律来更新两个引入的辅助信号。 结果，在主动自由度收敛到它们的期望轨迹之后，控制器控制被动自由度。 同时，从系统收集的用于更新辅助信号的信息提高了模型的准确性。 最后，给出了仿真结果以验证所提出控制器的性能。

机械工业出版社 前言 绪论 第1章 DC／DC变换器的动态建模 1.1 状态平均的概念 1.2 Buck—Boost变换器的交流模型 1.2.1 大信号模型 1.2.2 线性化 1.2.3 小信号交流等效电路 1.3 反激式变换器的建模 1.4 状态空间平均法 1.5 平均开关模型 1.6 统一电路模型 1.7 调制器的模型 1.8 本章小结 第2章 电流断续方式DC／DC变换器的动态建模 2.1 DCM方式DC／DC变换器的平均模型 2.2 DCM变换器小信号交流模型 2.3 开关网络平均方法 2.4 本章小结 第3章 DC，DC变换器的电流峰值控制 3.1 电流峰值控制的概念 3.1.1 电流控制的稳定性问题 3.1.2 锯齿波补偿稳定电流控制的稳定性分析 3.2 一阶模型 3.2.1 一阶模型及电流峰值控制小信号模型 3.2.2 平均开关网络模型 3.3 改进电流控制模型 3.3.1 改进电流控制模型原理 3.3.2 改进电流控制模型的应用 3.4 电流断续工作(DCM)变换器 3.5 本章小结 第4章 DC/DC变换器反馈控制设计 4.1 频率特性的概念 4.2 闭环控制与稳定性 4.3 补偿网络的设计 4.4 本章小节 第5章 三相功率变换器的动态模型 5.1 三相电量的空间矢量表示和坐标变换 5.1.1 三相电量的空间矢量表示 5.1.2 静止三维坐标变换 5.1.3 旋转变换 5.2 三相电压型PWM变流器的状态平均模型 5.2.1 三相电压型PWM整流器的开关周期平均模型 5.2.2 三相电压型PWM逆变器的开关周期平均模型 5.2.3 dqo旋转坐标系下三相电压型PWM变流器的模型 5.3 三相电流型PWM变流器的开关周期平均模型 5.3.1 静止坐标系下的三相电流型.PWM变流器的开关周期平均模型- 5.3.2 dqo旋转坐标系下三相电流型PWM变流器的模型 5.4 小信号交流模型 5.5 三相电压型PWM整流器的d、q解耦控制 5.6 本章小节 第6章 三相变流器的空间矢量调制技术 6.1 空间矢量调制(sVM)基础 6.1.1 三相电量的空间矢量表示 6.1.2 磁链空间矢量 6.1.3 六拍阶梯波逆变器 6.1.4 电压空间矢量合成原理 6.1.5 小结 6.2 电压型变流器的空间矢量调制控制 6.3 电流型变流器的空间矢量调制技术 6.4 空间矢量PWM调制与其他脉宽调制方法的比较 6.4.1 正弦波脉宽调制(s；PWM) 6.4.2 空间矢量调制SVM方法与SPWM调制比较 6.5 本章小节 第7章 逆变器的建模与控制 7.1 逆变器的建模 7.2 逆变输出滤波器设计 7.3 控制参数设计 7.3.1 瞬时值内环参数设计 7.3.2 平均值外环设计 7.4 模拟控制器的离散化 7.5 本章小结 第8章 DC/DC变换器模块并联系统的动态模型及均流控制 8.1 DC/DC变换器模块并联均流技术 8.2 平均电流均流法与DC，DC变换器模块的动态模型 8.3 平均电流法控制小信号模型 8.4 本章小结 第9章 逆变器并联系统的动态模型及均流控制 9.1 逆变器并联技术概述 9.1.1 集中控制方式 9.1.2 主从控制方式 9.1.3 分布式控制方式 9.1.4 无互连线控制方式 9.2 并联逆变器系统瞬时电流均流法 9.2.1 并联逆变器系统的结构 9.2.2 并联逆变器系统的建模 9.2.3 稳定性分析 9.3 基于功率控制均流法的并联逆变器控制技术 9.3.1 逆变器并联系统环流特性 9.3.2 基于有功功率和无功功率的控制均流法 9.3.3 有功功率和无功功率的检测 9.3.4 并联逆变器同步锁相控制 9.4 本章小结

固体氧化物燃料电池一燃气轮机（Solid oxide fuel cell-gas turbine, SOFC-GT）的混合发电系统是未来高效、清洁的发电技术之一，混合系统的建模、优化与控制方面的研究对于系统集成和商业化运行具有重要意义。通过论述国内外在SOFC单电池机理、半经验模型、电池组模型、混合系统模型，以及系统动态模型与分布式发电系统控制等各个层次的研究成果，提出多尺度的自主研发技术路线。发展适合于高燃料利用率和不同燃料组分的单电池机理模型，并简化出更为合理的半经验模型或近似精确解，用于系统级分析；

包括球杆系统数学建模、稳定性分析、基于状态反馈（极点配置、LQR）和状态观测器的控制器设计与仿真分析，以及在matlab和simulink中的源代码

应用多刚体系统动力学理论，建立了装备电动助力转向和主动悬架系统的整车多刚体动力学模型。并根据转向和悬架两个系统之间的运动耦合关系，分别设计了EPS和ASS各子控制器，以及基于规则的中央控制器，对子系统监督和协调。在MATLAB下对整车的平顺性和操纵稳定性进行了仿真，结果表明多刚体模型运用在汽车底盘集成控制研究中是方便可行的；采用的控制策略有效改善了车辆的平顺性和操纵稳定性。

电压电流双闭环的下垂控制 内置详细解说方便易懂

需要请联系我邮箱：huangzi1996@outlook.com Chapter 1 is the introduction of the terminology and history of robotics and discusses the most common robot design and application. //专有名词、历史、设计、应用 Part I consists of 4 chapters dealing with the geometry of rigid motions and the kinematics of manipulators. //刚体运动几何学、机器手运动学 Chapter 2 is the mathematics of rigid motion: rotations, translations, and homogeneous transformations. //刚体运动的数学表示：旋转、移动、齐次变换 Chapter 3 is the manipulators forward kinematics using the Denavi

SPART 是一个 MATLAB/SIMULINK 开源建模和控制工具包，用于带有机器人操纵器（即带有浮动底座的操纵器）的轨道航天器。 SPART 被组织为 MATLAB 函数和 Simulink 模块的集合。 这些可用于构建工厂，正向/反向动态求解器和控制器。 SPART 允许计算： -运动学 - 旋转矩阵、位置向量和齐次变换矩阵。 - 微分运动学 - 雅可比和操作空间速度。 -Dynamics - 广义惯性和对流惯性矩阵。 -正向/反向动力学（包括浮动基本情况）。 此外，SPART 支持： -所有运动学和动态幅度的符号计算。 - 自动代码生成支持（例如，对于 Simulink 或 ROS 节点）。 -URDF 文件（实验支持）。 spart.readthedocs.org 提供了最新的文档和教程。