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基于约束力旋3SPS+UP
并联机构
刚度和弹性变形
针对具有约束分支的3SPS+UP少自由度
并联机构
刚度与弹性变形问题,采用基于主动/被动约束力旋求解其总刚度矩阵和弹性变形的方法.结果表明:对3SPS+UP
并联机构
的受力状态进行分析,并确定主动/约束力旋的姿态,分析3SPS+UP
并联机构
的主动/约束分支的弹性变形,导出主动/约束分支的伴随矩阵,约束力旋对3SPS+UP
并联机构
的弹性变形有巨大的影响.得出结论:当建立3SPS+UP
并联机构
的总刚度矩阵和求解弹性变形时,必须考虑约束力旋.
2024-02-27 13:20:57
296KB
并联机构
1
并联机构
换工作空间求解-圆弧相交法 maltab程序
算法详解看我的文章https://blog.csdn.net/qq_42011369/article/details/115000342
2023-05-25 21:03:19
10KB
算法
matlab
并联机构
1
3PSS
并联机构
的运动特性分析 (2004年)
对3PSS
并联机构
的运动特性进行了深入地分析,从理论上证明了该机构的动平台的运动为平动,并应用虚拟样机技术进行了验证。接着又进一步分析了动平台的运动空间,给出了动平台运动空间的理论分析的解析描述,并绘制出了动平台运动空间的三维几何图形,这为动平台的运动轨迹规划奠定了基础。
2023-03-26 19:33:46
388KB
自然科学
论文
1
基于正交补的6―3 Stewart
并联机构
运动学正解 (2011年)
提出了一种研究6-3 Stewart
并联机构
运动学正解问题的新方法。通过分析动平台位姿变量之间的耦合关系,增加了一些有用的信息,得到了用于解决这一问题的11个相容方程。使用正交补方法进行消元,最终可以将6-3 Stewart
并联机构
运动学正解问题表达成一个一元八次方程。最后通过一个实例验证了该方法的正确性。
2023-03-22 00:07:25
314KB
工程技术
论文
1
基于螺旋理论的少自由度
并联机构
自由度分析 (2007年)
少自由度
并联机构
自由度的减少本质上是因为受到分支施加的结构约束的合成作用决定。运用螺旋理论描述单个分支约束及所有分支约束的合成,并从几何上直接分析约束的线性相关性,判别出机构自由度的性质,同时给出公共约束,冗余约束存在的几何条件和相应的判别计算公式,在此基础上得到普遍适用于少自由度
并联机构
自由度计算的修正Grnbler-Kutzbach计算公式和一种等价的完全依靠约束分析的自由度计算公式。笔者提出的方法不仅适用于对称少自由度
并联机构
,也适用于非对称少自由度
并联机构
。
2023-03-16 18:03:48
4.02MB
自然科学
论文
1
并联机构
正运动学AWPSO-SM求解算法
并联机构
正运动学AWPSO-SM求解算法
2023-02-16 18:56:26
819KB
研究论文
1
静态工作空间.zip
毕设的六自由度悬索
并联机构
简化几何模型以及静态工作空间,包括visio可打开的静态工作空间图、matlab代码、matlab的figure图
2022-09-24 16:22:01
58KB
机器人
并联机构
1
3-RSR
并联机构
的精度研究.caj
3-RSR
并联机构
的精度研究 由于
并联机构
具有很好的精度、承载能力和刚度性能,所以
并联机构
的研究如今已 经越来越受到广大学者和专家们的重视。由于精度性能一直是
并联机构
研究领域里一个 研究难点,而且广大学者专家们对于
并联机构
精度性能的研究力度也很小,所以并联机 构精度性能的研究对
并联机构
的发展和应用意义重大。 本文以 3-RSR
并联机构
为研究对象,对其精度性能进行了以下几方面的研究。 运动学分析。为了更方便、更简洁、更快速的求解出位置正解,以便于对 3-RSR 并 联机构进行实时控制,采用了解析法与 BP 神经网络相结合的方法,通过实例验证,采 用此方法所得到的正解值能够很精确地与理论值拟合。 误差模型。因为 3-RSR 的三条支链是完全对称的,所以可以选取 3-RSR
并联机构
的任意一条支链作为研究对象,构建动平台相对于静平台的 D-H 矩阵,接着采用矩阵微 分法,建立 3-RSR
并联机构
的误差模型,误差矩阵里包含了动平台的 6 个位姿分量的误 差值。 误差分析。利用定性分析法分析各个构件的原始误差分量对动平台运动误差的影响, 并借助于 Matlab 软件,进行定量分析,得出原始误差的影响规律曲线,得出各构件的 原始误差对动平台运动误差的影响程度。 误差补偿。采用了径向基神经网络算法来对 3-RSR
并联机构
的运动误差进行补偿, 该算法能够快速训练出实际驱动转角到理论驱动转角的函数关系,而且具有很高的拟合 效果,所以在实际补偿过程中,能够使 3-RSR
并联机构
的精度得到很大的提高。 最后,通过实例验证,3-RSR
并联机构
位置逆解结合 BP 神经网络训练法能够快速、 准确的解出 3-RSR
并联机构
的位置正解,这样有助于实时地了解并控制 3-RSR 并联机 构的运动状态;通过误差分析能发现杆长原始误差对 3-RSR
并联机构
的动平台运动误差 影响程度最大;进行误差补偿之后使精度提高了将近 10 倍,这样能很好的满足工作场 合的精度要求。此方法也能解决其他构型的
并联机构
,对于
并联机构
精度问题研究是一 个很好的借鉴。
2022-08-25 09:47:19
2.63MB
并联机构,3-RSR
1
机器人学-
并联机构
与并联机器人.ppt
机器人学-
并联机构
与并联机器人.ppt该文档详细且完整,值得借鉴下载使用,欢迎下载使用,有问题可以第一时间联系作者~
2022-07-01 09:04:41
6.62MB
文档资料
新型五自由度
并联机构
及其运动分析 (2004年)
提出了一种新型五自由度
并联机构
及其应用前景,该机构由一个RRTR分支和4个SPS分支组成,可实现空间的三维移动以及两个独立方向的转动,可用于部件装配、推拿机器人、空间机构的运动平台等应用场合.采用螺旋理论分析了能实现预定运动输出的机构学原理,计算了机构的自由度,采用直观的零位形两步法建立运动变换矩阵,求出用于实时位置控制的反解,并给出数值算例,分析了该机构在推拿机器人设计上的应用前景.
2022-06-29 16:29:13
231KB
自然科学
论文
1
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