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基于正交补的6―3 Stewart并联机构运动学正解 (2011年)
基于正交补的6―3 Stewart并联机构运动学正解 (2011年)
上传者:
38721252
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上传时间: 2023-03-22 00:07:25
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文件大小: 314KB
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文件类型: PDF
工程技术
论文
提出了一种研究6-3 Stewart并联机构运动学正解问题的新方法。通过分析动平台位姿变量之间的耦合关系,增加了一些有用的信息,得到了用于解决这一问题的11个相容方程。使用正交补方法进行消元,最终可以将6-3 Stewart并联机构运动学正解问题表达成一个一元八次方程。最后通过一个实例验证了该方法的正确性。
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