内容概要：本文详细探讨了平行泊车和垂直泊车的路径跟踪问题，重点介绍了纯跟踪算法和模型预测算法的应用。文中不仅提供了MATLAB代码实现，还包括Simulink与CarSim的联合仿真，用于验证算法的有效性。具体来说，纯跟踪算法基于几何原理，通过分析车辆当前位置和目标路径的离散点信息，计算出下一步的行驶方向和位置；而模型预测算法（MPC）则通过构建车辆动力学模型，预测未来的车辆行为，优化行驶路径。此外，文章还涉及了泊车环境的设置，如停车场、障碍物等，以模拟不同的泊车场景。 适用人群：汽车工程专业学生、自动驾驶研究人员、车辆控制系统开发者。 使用场景及目标：适用于研究和开发自动泊车系统的技术人员，旨在提高泊车路径跟踪的精度和效率，推动自动驾驶技术的发展。 其他说明：本文提供的MATLAB代码和仿真工具可以帮助读者更好地理解和实践泊车路径跟踪算法。

内容概要：本文详细介绍了基于模型预测控制(MPC)的平行泊车系统的设计与实现。首先，通过定义车辆的关键参数（如轴距、车宽、最小转弯半径等），确定了车辆所需的最小车位尺寸。接着，根据不同起始区域，系统自动生成相应的路径策略，包括单次移动路径、双次移动路径以及紧急调整路径。路径生成过程中应用了贝塞尔曲线和平滑多项式拟合等数学工具。核心部分是MPC控制器的设计，通过构建滚动优化问题，实现了对车辆路径的有效跟踪。最后，通过Simulink搭建了运动学模型并进行了仿真验证，结果显示横向误差不超过5cm，航向角偏差控制在3度以内。 适合人群：从事自动驾驶、智能交通系统研究的专业人士，特别是对路径规划和控制算法感兴趣的工程师和技术研究人员。 使用场景及目标：适用于研究和开发自动泊车系统的企业和个人开发者。目标是提高车辆在复杂环境下的自主泊车能力，特别是在狭小车位内的精确停放。 其他说明：文中提到了一些具体的MATLAB/Simulink代码片段，有助于读者理解和复现实验结果。同时指出了实际应用中可能遇到的问题，如计算量较大、低速工况下的模型偏差等，并给出了相应的解决方案。

针对城市中停车位狭小、现有自动泊车方法缺乏连贯性的问题, 提出一种自动平行泊车算法。对现有的五阶多项式路径规划方法加以改进, 并有针对性地设计罚函数, 采用遗传算法计算最佳泊车路径和最小泊车空间, 实现自动平行泊车。仿真结果表明, 该算法能快速有效地完成泊车, 车辆损伤小, 对空间的要求最低。

该资源对应我写的文章《平行泊车系统路径规划（4）》，求出了满足条件的三个起始区域的位置，具体说明可以查看资源里的txt，原理可以阅读我写的平行泊车系统路径规划那几篇文章

包含了写的文章里面的几个平行泊车场景的动图以及视频，大家可以参考一下，看一看

用autocad绘制的自动泊车三段式行驶路径图，图中显示了泊车车辆起始位置的定位点，以及泊车过程中的实时车辆位置。

根据确定的车位尺寸，道路宽度和相应的车辆不等式约束，使用MATLAB中的fmincon函数进行求解，最后画出了起始区域，原理可参考我写的《平行泊车系统路径规划》文章

代码对应我写的文章《平行泊车系统路径规划（5）》里的仿真章节，包括3个不同区域的仿真和车辆姿态调整的一个仿真

压缩包中包含4个文件，所以文件都需要放在同一目录下，且最好不要有中文路径，文件采用的是matlab 2018b版本，低于此版本可能打不开，解压后直接用simulink打开.slx文件就能运行，plot_1主要是车位尺寸和道路边界信息，可以在运行simulink文件前先在matlab运行plot_1，不要关闭绘图窗口，然后运行simulink文件，可以更直观的观察到车辆的运动，plot_2主要是绘图代码，具体内容可参考我写的文章《平行泊车系统路径跟踪控制（2）》

平行泊车系统-parallel parking.rar 1. Implement a fuzzy controllerfor parallel parking: ·        Theparking area 25mx25m is illustrated on the picture above·        Thecar should be parked by backing-up into the spot.·        Sizeof a parking spot 5mx2.5m ·        Sizeof the car: 3.5mx1.7m. Wheel base: 2.2m. Wheels are equidistant from either endof the car.·        Initialposition of the car is specified by three parameters: x, y coordinates andangle phi.·        Anglephi is given relative to the X axis·        Initialposition can be anywhere on the empty area, with any value of the carangle·        Thecar is not allowed to go beyond area boundaries, on top of other cars, etc.·        Thesteering angle is limited to ±30 degrees.·        Therate of steering angle change is limited to ±15 degrees per second.·        Supplya GUI for specifying the initial position and angle, starting the simulationand observing the parking process. The car should leave a trace on the screenas it parks .·        Namethe file that I have to run to check the homework RUN_hw3.m2.Implement a simple fuzzy controller. Demonstrate a particular solution and agraph of the control surface .