matlab版本2019b。本程序基于simulink的质量块导纳控制程序，相关理论可以参考我的文章。或者参考Ott C , Mukherjee R , Nakamura Y . Unified Impedance and Admittance Control[C]// IEEE International Conference on Robotics & Automation. IEEE, 2010:554-561.
2021-03-22 09:56:45
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