MPU6050自带了数字运动处理器， 即 DMP， 并
且， InvenSense 提供了一个 MPU6050 的嵌入式运动驱动库，移植教程可参考本人博客：https://blog.csdn.net/WalterBrien/article/details/123303182?spm=1001.2014.3001.5502
2022-07-20 11:16:31
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卡尔曼滤波的建模方法，通过对几种经典的姿态结算方法的介绍，介绍了状态变量，状态矩阵的选择，观测矩阵的选择方法，具有实际应用意义
2021-08-08 10:40:46
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为了得到准确的惯性器件原始输出信号，介绍了MEMS加速度计、陀螺仪、
磁力计的工作原理，并针对加速度计原始数据中含脉冲噪声干扰的特点，对其原始数据
进行了中值滤波处理，针对陀螺仪原始数据中含高频噪声的特点，对其原始数据进行了
均值滤波处理，针对磁力计原始数据中含随机噪声比较多的问题，对其原始数据进行了
Butterworth滤波处理。实验表明，对传感器数据进行预处理达到了预想的去噪效果，为
后续进一步处理打好了基础。
2021-03-21 14:38:33
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STM32F103B + MPU6050+四元数解算，采用IO模拟IIC接口读取数据， STM32F103B + MPU6050+四元数解算，采用IO模拟IIC接口读取数据，
2021-01-28 02:14:42
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