惯性导航姿态结算
为了得到准确的惯性器件原始输出信号，介绍了MEMS加速度计、陀螺仪、
磁力计的工作原理，并针对加速度计原始数据中含脉冲噪声干扰的特点，对其原始数据
进行了中值滤波处理，针对陀螺仪原始数据中含高频噪声的特点，对其原始数据进行了
均值滤波处理，针对磁力计原始数据中含随机噪声比较多的问题，对其原始数据进行了
Butterworth滤波处理。实验表明，对传感器数据进行预处理达到了预想的去噪效果，为
后续进一步处理打好了基础。
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